Genial, seguramente va a ser muy útil  Algunos detalles, u(t) no es la salida del proceso, sino la salida del controlador y entrada de control al proceso. Es todo un tema la nomenclatura, porque u(t) generalmente representa la señal de set point.

El tema del error en estado estacionario es más complejo, decir que queda casi nulo es muy ambiguo. Por ejemplo tenemos:

U(s)--->()-->E(s)-->[G(s)]---->[H(s)]----> Y(s)
            |__________________________|

E(s)=U(s)-Y(s)=U(s)-G(s).H(s).E(s)  -> E(s)=U(s)/(1+G(s).H(s))

Si calculamos el error en estado estacionario tenemos:

e_es=lim_t->infe(t)=lim_s->0E(s)s=lim_s->0s.U(s)/(1+G(s).H(s)).  Si U(s) es un escalon A/s y G(s)=Kp ->

e_es=lim_s->0s(A/s)/(1+Kp.H(s))=A/(1+Kp.H(0))

Ahí se puede ver que el error depende de H(0). Si H(s) fuera a/(b+s) -> A/(1+Kp.(a/b))

Ahora si U(s) es una rampa A/s², haciendo el mismo despeje se llega a que e_es=lim_s->0A/(s.G(s).H(s)). Para G(s)=Kp y H(s)=a/(b+s) el error es infinito independientemente de Kp..

Luego es muy interesante que tenga en cuenta el tema del windup, porque diría que sin eso en lo real sería poco aplicable dado que en cualquier control la señal de control es limitada entre ciertos rangos

Saludos!

El nuevo enlace que contiene modificaciones realizadas por algunos errores y mejoras para una lectura más precisa del código fuente.

ENLACE: http://www.mediafire.com/view/?53ipqg7sdx4xg99

Muchas gracias Suky 

Vamos a leerlo, ahora al parecer voy a tener que meterle mano al análisis matemático como campeón