Autor Tema: Robot seguidor de línea  (Leído 14763 veces)

JuanURV

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Robot seguidor de línea
« en: Agosto 08, 2010, 03:26:45 pm »
Aquí presento mi última creación, un robot seguidor de línea blanca, mi grupo y yo competimos en un concurso de seguidores de línea, lo teníamos todo para tener el segundo lugar, pero la ley de Murphy, como raro, nos arrebató el premio de las manos, haciéndonos quedar en 4o lugar.


Algunos dicen que se parece a una de esas máquinas limpia calles, jaja, será?  

En estas fotos solo aparece cubierto uno de los tres sensores, cuya función era la de impedir que la luz externa afectase el funcionamiento del carro.


Comentad por favor, fue un mes de arduo trabajo, sin parar de hacer pruebas en las que todo iba de maravilla.... hasta que perdimos.






« Última modificación: Agosto 08, 2010, 03:29:45 pm por JuanURV »

willynovi

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #1 en: Agosto 08, 2010, 06:37:55 pm »
si suele pasar que a ultimo momento cambien las cosas, jejej.

Por lo que dices es el primer seguidor de lineas que construyes, de todas formas date contento que ha funcionado.

Yo hace ya unos años que ando con esto, como casi 8 creo, y he visto varios modelos.
Unos puntos que puedes mejorar, de ver muy por arriba tu modelo ya que algunos detalles se me pueden escapar, es que le pongas algun control de velocidad en las ruedas, con unos encoders, para que puedas tomar las curvas con mayor velocidad.
Por lo que pude ver, tienes solo dos sensores de linea, tendrias que agregar mas para que no sea tan brusco el control de los motores.

He visto un diseño que anda muy rapido, y es en forma de triciclo con la rueda de traccion la delantera y con la direccion controlada por un servo, a mi entender es el diseño que mas rápido va.

Saludos, Willy
Preparando el prototipo para la 10ma Competencia de Sumo en Bahía Blanca. - La 10ma pasó, será en la 11ra?

JuanURV

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #2 en: Agosto 08, 2010, 06:59:52 pm »
Hola, willynovi!!


No, en realidad utilicé 3 sensores que iban recubiertos con termotretractil  para que la luz externa no me molestase.

Aquí tienes el diagrama del circuito, por si te interesa.




Hay un vídeo en youtube por si quieres ver cómo funciona.

http://www.youtube.com/watch?v=UVG2gDINvos


Gracias por tu interés!!!

Si tienes algo más que añadir, hazlo por favor!!


HJ

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #3 en: Agosto 08, 2010, 10:15:14 pm »
Muy bueno, felicitaciones Juan.
Se lo ve bastante rápido en el vídeo, como habrán ido los otros para ganar.

Saludos y felicitaciones de nuevo.
"si te lo dicen se te olvida, si lo lees lo aprendes; pero si lo haces realmente lo entiendes"
"Cuando llegue la inspiración, que me encuentre trabajando" [Pablo Picasso]

willynovi

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #4 en: Agosto 08, 2010, 11:57:51 pm »
claro ahi en el video se ve bien.
Y la competencia de que tipo es la que participas? de velocidad o de habilidad? es decir la pista son rectas o con cruces y esas cosas.

Mirate algunos videos en la red que hay muchos, mira aqui tienes uno de la competencia del 2008 que se hace todos los años en Bahía Blanca, el que le da la señal de partida a los participantes soy yo  ;D
ORT Argentina - Robotica UTN Bahia Blanca 2008 Velocistas

Y estos son bien rápidos, son los que te digo de la rueda de traccion delantera y direccion con un servo.
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JuanURV

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #5 en: Agosto 09, 2010, 07:26:46 pm »
Gracias HJ!! Lo que pasó es que al hacer modificaciones después de la etapa clasificatoria empezó a hacer cosas raras como, por ejemplo, perderse en las curvas etc etc.... no sé de verdad que pasó y como la competencia fue un día antes de irme de vacaciones no lo revisé, tal vez lo haga en estos días. Bueno, como te comentaba, dejó de funcionar para la final, en donde ni siquiera pudimos competir, porque no andaba. 

La verdad es que si hubiésemos podido participar habríamos obtenido el segundo premio, el ganador hizo la pista como en 22 segundos, tal vez unas décimas menos, y nosotros lo hacíamos en 23 o 24 segundos. Y con esto respondo a tu pregunta willynovi, la competencia era de velocidad en la etapa final, en las clasificatorias teníamos que hacer 4 vueltas sin importar la velocidad, si había empate de vueltas, entonces se miraba el tiempo. He visto el vídeo de la competencia del 2008, está muy bien. El otro vídeo ya lo había visto!!! Cuando Robertus pueda ir así de rápido haré una fiesta!!

Aquí dejo un link del vídeo que la televisión regional (en Cataluña) hizo del concurso. Allí salimos Robertus (el robot), la pista, los concursantes, mi grupo y yo.

http://tac12.xiptv.cat/video/26454/competicio-de-robots?a7eca8862593b770ffa28e0532e39562


Espero que puedan verlo.

Saludos



HJ

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #6 en: Agosto 09, 2010, 07:36:15 pm »
Hola JuanURV, un par de preguntas, los engranajes de las ruedas ¿son reciclados de algún juguete o se pueden comprar? y las ruedas ¿de que son?, parecen una especie de goma eva o algo por el estilo.

Saludos

EDITO: Estuve viendo el vídeo, felicitaciones
« Última modificación: Agosto 09, 2010, 07:48:29 pm por HJ »
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torres.electronico

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #7 en: Agosto 09, 2010, 09:12:35 pm »
...mira aqui tienes uno de la competencia del 2008 que se hace todos los años en Bahía Blanca, el que le da la señal de partida a los participantes soy yo  ;D


:shocked: Sos de Bahia??? fuimos vecinos????



Che, muy buen video
« Última modificación: Agosto 09, 2010, 09:27:58 pm por torres.electronico »
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

willynovi

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #8 en: Agosto 09, 2010, 11:05:35 pm »
jeejejej, si fue la primera ves creo que hube presencia femenina en la competencia, y no era la única, asi que otro atractivo mas para ir a la competencia de este año.

Yo sabia que eras de Bahía cuando lei en el hilo ese de los pibes de entre 1970 y 1985 ;D, cuando decias que ivas al parque de mayo, me la jugaba.
Yo vivi hasta hace unos 6 años en Villa Rosas, ahora vivo en Plottier. Y vos de que zona de Bahía  :duda

Perdón por el off topic, es que justo venia al caso.

Volviendo al tema, estuve viendo el video y estuvo muy buena la competencia Juan.
En el dibujo de los circuitos no alcanzo a ver bien cuales sensores usas para la linea, los que usamos aca son los CNY70 que te viene ya el par y resultan muy practicos para montarlos. Tambien buen lugar para buscar led y fototransistores son los mouse viejos de esos a bola, que tambien son bien pequeños y puedes montar varios juntos sin ocupar mucho lugar.
Si colocas varios sensores puedes hacer un control mejor de las velocidades de los motores y llegaras a tener mas velocidad, ya que puedes en los tramos rectos hacer girar ambos motores.
Lo que yo uso tambien es un comparador para poder regular bien el corte del sensor, el LM339 son 4 comparadores en un mismo integrado. De esa forma puedes tambien a veces filtrar las interferencias de la luz ambiente.

Saludos, Willy
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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #9 en: Agosto 09, 2010, 11:20:57 pm »
jeejejej, si fue la primera ves creo que hube presencia femenina en la competencia, y no era la única, asi que otro atractivo mas para ir a la competencia de este año....Yo sabia que eras de Bahía cuando lei en el hilo ese de los pibes de entre 1970 y 1985 ;D, cuando decias que ivas al parque de mayo, me la jugaba.
Yo vivi hasta hace unos 6 años en Villa Rosas, ahora vivo en Plottier. Y vos de que zona de Bahía  :duda ...
En mis epocas en la UTN, la uica presencia femenina que tuvimos, se parecia al del video que muestra fernando en off  ;D ;D ;D Todo bien con lucre; pero e los asados le teniamos miedo...
Yo naci en el barrio Universitario, a corta edad, nos mudamos en la zona del hospital ferroviario (para ser mas exacto, viamonte y patricios)...digamos que casi centro...
Mi problema con los EPT de mis epocas, es que salia de la cantina del club :baba y nos ibamos derecho sin cafe de por medio... el resto, ya lo habras vivido los 6 años vos mismo ;D
VOlviendo al tema, estoy en tramite de desarmarle el escobillon a mi señora, para armar algo que me vino en un correo.. no se si lo vieron, hablo de este bot:
http://www.instructables.com/id/Steampunk-Bristlebot-Mk1/

me gusto por la sencillez... vamos a ver si se puede hacer algo por sonido, por que por linea, lo veo dificil (no imposible)...


En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #10 en: Agosto 10, 2010, 06:16:40 pm »
Eso camina!! guauuuu!!

torres.electronico

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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #11 en: Agosto 11, 2010, 05:33:16 pm »
Hay un par mas en esa pagina que estan mortales :P ... me gusto el que esta armado con un secador de pelo de juguete (a pilas) y un sencillo servo como timon  ;D ;D ;D
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Re: Robot seguidor de línea
« Respuesta #12 en: Agosto 20, 2010, 01:30:57 am »
wou de verdad que te quedo xcellente el proyecto, por cosas asi uno se siente calidad tambien, felicitaciones man :rolleyes2: ;D

 

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