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Autor Tema: mpu6050 como inmplementar los datos recibidos  (Leído 9775 veces)
0 Usuarios y 1 Visitante están viendo este tema.
dieguito
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« : Mayo 27, 2013, 08:08:51 »

hola , e adquirido un giroscopo acelerometro mpu 6050 , y bueno se comunica por i2c lo cual ya consegui hacer y leer los reg altos y bajos correspondientes a sus datos de salida segun sus movimientos , pero  jeje para mi sorpresa no es lo que yo esperaba , yo me hacia la idea que seria como una escala , al tenes 0 grados en el registro del  giro leeria o y al inclinarlo leeria un valor proporcional a los grados de inclinacion , pero para mi sorpresa al iniciar un eje me marca 3 el otro 65320 y el otro 445 mas o menos , y al inclinarlo se modifican los valores de la siguiente manera , por ej , estando en pocicion horizontal me marca 3 y al inclinarlo varia a por 5000 pero sin volverlo a su lugar marca 3 otra vez ,los datos ls veo en una simple pantalla ,  la verdad me perdio o no se , pense que funcionaba distinto , y ahora no tengo ni idea como usarlo en alguna aplicacion , no se se me ocurrio preguntar por ahi alguien lo a usado y tiene idea como es el asunto duda, les dejo un abrazo diego
un video vale mas que mil palabras  Grin
http://www.youtube.com/watch?v=31BhmM1jlow&feature=youtu.be
« Última modificación: Mayo 27, 2013, 08:56:45 por dieguito » En línea
el_vpi
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« Respuesta #1 : Mayo 27, 2013, 10:11:50 »

Hola dieguito, lo que pasa es que eso NO es una brujula/nivel por asi decirlo.
Mirando las especificaciones tenes esto:

Tri-Axis angular rate sensor (gyro) with a sensitivity up to 131 LSBs/dps and a full-scale range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000dps
Tri-Axis accelerometer with a programmable full scale range of ±2g, ±4g, ±8g and ±16g

O se es un gyro que te indica el movimiento de rotacion en los 3 ejes con una velocidad de hasta 131 datos por segundo (en la parte menos significativa de los 16 bits) con un rango de hasta 250 dps (grados por segundo) o sea es un sensor bastante sensible a los movimientos.
Si ademas miras el acelerometro si lo tenes en full scale a 2g cualquier vibracion se satura.

Dejalo sobre la mesa bien quieto y veras que se estabilizan las aceleraciones en 0 y el gyro seguro detecta la velocidad de rotacion terrestre que deberas eliminar como offset.
De ahi, empeza a jugar con una sensibilidad baja (+-16g y +-2000dps) como para ver como trabaja y despues recien con buenos filtros incrementa las sensibilidades.

Saludos, Daniel.

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dieguito
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« Respuesta #2 : Mayo 27, 2013, 11:32:30 »

hola! a ver si entiendo con , el chip que tengo puedo medir los grados de inclinacion de algo en particular? eso es lo que yo entendi cuando lo compre jeje, si es asi , porque en los reg GYRO_XOUT, GYRO_YOUT y GYRO_ZOUT  leo valores como explique antes si lo muevo se incrementan y ahi nomas sin volver al lugar desde donde parti se ponen en el valor anterior ( que nunca fue cero ), lo del acelerometro lo entiendo , pero lo del giro no , mi idea hera hacer un robotito de dos ruedas que se mantenga parado pero no logro comprender como podria interpretar los datos de este aparatito , y llevo dias jaja , y no avanzo nada jeje , ya me dan ganas de dejarlo en una caja  Cry
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el_vpi
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« Respuesta #3 : Mayo 28, 2013, 08:29:22 »

el gyro lo que te da es una medicion relativa de rotaciones.
Cuando lo encendes, el tipo te da un valor determinado (que habria que ver cual es y no necesariamente es cero) y despues te indica cuantos grados por segundo (dps) te estas moviendo. Si te detenes, deberia quedar nuevamente en el valor que presento al encender.

voy a ver si encuentro algo mas de teoria de gyros y modos de uso y te dejo algun link.

Saludos, Daniel.
 
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dieguito
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« Respuesta #4 : Mayo 28, 2013, 11:35:08 »

bien , me vendria barbaro , de a dos , es mas facil , estoy solo dandome la cabeza contra la pared jeje , te agradesco me ayudes con este tema , te mando un abrazo
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el_vpi
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« Respuesta #5 : Mayo 28, 2013, 04:31:57 »

Bueno, encontre una pagina que tien bastante info al respecto.

http://www.starlino.com/imu_guide.html

Hacen una introduccion a una IMU con acelerometros y gyro. Esta buena, pero en ingles.

Encontre tambien esto, pero no esta muy actualizado, tiene algo de teoria e implementacion de un sistema de un cuadricoptero con el codigo abierto. No me meti en profundidad para ver hasta que nivel estaba terminado. En la perte de descripciones hay algunas cosas interesantes sobre el gyro.

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home

Bueno, si se cruza algo mas lo posteo.
saludos.

pd: por lo que vi es todo codigo abierto y nada comercial. Si estoy transgrediendo algo, borren los links derechito nomas.
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dieguito
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« Respuesta #6 : Mayo 28, 2013, 10:32:49 »

BIEN ...  muchas gracias por los datos la verdad me recontra sirvieron , jeje , bueno te cuento que logre mover la escala segun la inclinacion , y funciona de la siguiente manera hablemos solo del eje z e y , pongo la placa orizontal y la lectura oscila entre cero y 65535 lo inclino para un lado se incrementa la lectura si muevo hacia el otro lado vuelve a cero y empieza a decrementar a partir de los 65535 , hera como yo esperaba , ahora a hacer algunos arreglitos en assembler para y leer otros reg para ver si la inclinacion es negativa o positiva , jeje , y recien despues a ver que podemos hacer con este aparatito que casi tire a la basura jaja , gracias amigazo por acudir a mi peticion y hacerme ver las cosas de otra manera , te mando un abrazo
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el_vpi
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« Respuesta #7 : Mayo 29, 2013, 08:31:13 »

Por la sensibilidad del bichito ese seguramente tendras que implementar algun filtro pasa bajos para no tener tanta mugre en los datos.
Ojo que al implementar algun tipo de filtrado o promedio vas a empezar a tener errores acumulados y por ejm el gyro no te volvera exactamente al mismo valor inicial si  lo rotas en un eje y luego lo rotas en forma contraria, sino que te quedara corrido.
En cuanto al acelerometro no hay problemas ya que es una medida absoluta.

Me alegra que te haya servido por lo menos para no revolearla a la basura y mirarla con otros ojos.

Saludos, Daniel.
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mao707
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« Respuesta #8 : Octubre 07, 2013, 10:10:15 »

Hola a todos!
estoy trabajando con el mpu 6050, al igual que ustedes me interesa manipular los datos recibidos por el sensor, la diferencia radica en que necesito manipular esos datos mediante una fpga, exactamente por medio de una spartan 3e, alguien me puede colaborar con algún código para interpretar las lecturas del sensor, se los agradecería muchísimo.

hace días he estado buscando información al respecto, pero solo encuentro referencias de trabajos pero todos con arduino o con pic Cry.
saludos y que pena incluirme en el tema, sin aportes solo con mas preguntas.
 
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el_vpi
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« Respuesta #9 : Octubre 07, 2013, 11:06:35 »

Hola mao707, que core estas emulando ? o pensas procesar directamente con la fpga ?
Tenes algún diagrama con bloques de procesamiento ya ? es algo muy amplio como lo estas consultando.

Saludos, Daniel.
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mao707
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« Respuesta #10 : Octubre 08, 2013, 01:12:33 »

no tengo ningún core  Sad, mi pensado era procesarlo mediante la fpga directamente, generando una rutina en vhdl para recibir la data del sensor y posteriormente manipularla, estoy buscando la manera mas adecuada para trabajar, actualmente cuento físicamente con el sensor y con la nexys 2 de digillent.
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Ana1991
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« Respuesta #11 : Mayo 30, 2017, 05:53:10 »

Hola Dieguito, yo también estoy intentando programar ese modulo en ensamblador, sin embargo me puse a leer y sigo sin entender, será que puedes montar la parte de tu código donde analizas el valor?.. porque la verdad estoy un poco perdida con eso  Insultos, Gracias.
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Leon Pic
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Cumulonimbus


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« Respuesta #12 : Junio 02, 2017, 11:30:22 »

Hola Ana.
Bienvenida al foro de ucontrol.

Lamentablemente, duieguito no apareció mas. Su última actividad fue en 2013.

¿Qué es lo que no entiendes?
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Jesús dijo, yo soy el CAMINO, la VERDAD y la VIDA, nadie llega al PADRE si no es por mi.
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