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Articulos, circuitos, tutoriales y Revista uControl => Ideas, sugerencias, colaboraciones o publicacion de trabajos => Mensaje iniciado por: MGR en Marzo 27, 2010, 08:08:28 pm

Título: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Marzo 27, 2010, 08:08:28 pm
Apreciados señores, desde hace mucho tiempo ronda por mi cabeza la construcción de un robot bípedo y después de ese tiempo y algo de experiencia me voy a ponerme manos a la obra, dejando aparcado los dos proyectos en desarrollo que tenía en mente EVA y el bot explorador controlado por PC, EVA la tengo que remodelar de arriba a bajo y para ello necesito modificar dos servos que he comprado, pero claro no lo haré hasta que termine el bot bipedo o que se jodan dos de los servos.
Bueno la idea es la siguiente, diseñar entre los compañeros del foro este bot bipedo con objeto de publicarlo en la revista de ucontrol, planos de estructura, electrónica programación etc…. Claro está,  la publicación de este proyecto estará condicionada una vez que se pruebe el bot y funcione correctamente.

Bueno siguiendo mi filosofía (condicionada por que tengo menos dinero que el que se está bañando) y pensando en que la robotica no tiene por que ser carísima , he pensado en lo siguiente.

Estructura: contrachapado de madera de 5mm
Servos: Towerpro MG995 de 10kg
Control: PIC 16f84a

Estructura:
He elegido el contrachapado de madera ya que es un material fuerte, barato y fácil de mecanizar es decir al alcance de todos, sólo habrá que sacar los dibujos de las pieza en impresora recortar, pegar en la madera y comenzar a cortar y agujerear para poner tornillos.

Servos:
Son diez los que necesita el bot bipedo para las dos piernas cadera, rodilla tobillo, etc…
Yo he comprado dos towerpro MG995 por 14€ en ebay y los he estado probando con la placa de EVA ya los controlo sin ningún problema generando la frecuencia de pulso alto y bajo mediante un programita muy curioso llamado PDEL, en total saldría de precio todos los servos por 70€ no esta mal ehhhh.

Control:
He pensado en el PIC 16f84a ya que sirve tanto para los compañeros que estan muy avanzados en programación como los que comienzan con PIC y de momento con las pruebas que he realizado no me ha dado ningún problema. Este PIC tiene 13 I/O de las cuales se utilizaría para el control de los servos diez quedando tres entradas libres para el control de bot ya bien sea conectado a otro pic y a interruptores para controlar el bot.

En fin espero que os guste este desafio, yo seguiré con el proyecto y si alguno se anima ya sabe.
Saludos desde Sevilla, España.
Título: Programa control de servo
Publicado por: MGR en Marzo 27, 2010, 08:18:50 pm
Os dejo uno de los programas con el cual controlo un solo servo repitiendo las posiciones de 0º 90º 180º

Código: [Seleccionar]
;control servo 0º 90º 180º

LIST P=PIC16F84
include "P16F84A.INC"

;ZONAS ETIQUETAS


STATUS EQU 0X03
PORTA EQU 0X05
PORTB EQU 0X06
PDel0 EQU 0X0C ;alto 0º
PDel1   EQU 0X0D ;alto 0º
PDel3   EQU 0X2E ;bajo 0º
PDel4   EQU 0X10 ;alto 90º
PDel5   EQU 0X11 ;alto 90º
PDel6   EQU 0X12 ;bajo 90º
PDel7   EQU 0X13
PDel8   EQU 0X14
PDel9   EQU 0X15
PDel10  EQU 0X20
CUENTA EQU 0X19
RP0 EQU 0X05



ORG 0X00
goto INICIO
ORG 0X05

;CONFIGURACION DE LOS PINES

INICIO: bsf STATUS,RP0
movlw b'01111000'
movwf PORTB
movlw b'00011111'
movwf PORTA
bcf STATUS,RP0


;EJECUTA EL PROGRAMA

REVI: clrwdt
btfsc PORTA,1
goto REVI
goto PROGR


PROGR: clrwdt
call P0_RB7
call P90_RB7
call P18RB7
goto PROGR


P0_RB7: clrwdt
movlw    d'50'
     movwf    CUENTA        ;CUENTA = 50
;-------------------------------------------------------------
; Código para generar pulso alto 0.7ms para 0º
;-------------------------------------------------------------
PDelay2 movlw    .53       ; 1 set number of repetitions (B)
        movwf    PDel0     ; 1 |
PLoop1  movlw    .90       ; 1 set number of repetitions (A)
        movwf    PDel1     ; 1 |
PLoop2  clrwdt             ; 1 clear watchdog
        decfsz   PDel1,1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
        goto     PLoop2     ; 2 no, loop
        decfsz   PDel0,1   ; 1 + (1) is the time over? (B)
        goto     PLoop1     ; 2 no, loop
PDelL1  goto PDelL2     ; 2 cycles delay
PDelL2  clrwdt             ; 1 cycle delay
bsf PORTB,7
       goto PDelay1   ; 2+2 Done
;-------------------------------------------------------------

;-------------------------------------------------------------
;Código para generar pulso bajo 19.3ms completa 20ms para 0º
;-------------------------------------------------------------
PDelay1 movlw    .173     ; 1 set number of repetitions
        movwf    PDel3     ; 1 |
PLoop0  clrwdt               ; 1 clear watchdog
        decfsz   PDel3,1   ; 1 + (1) is the time over?
        goto     PLoop0     ; 2 no, loop
PDelL3  goto PDelL4         ; 2 cycles delay
PDelL4  clrwdt               ; 1 cycle delay
bcf PORTB,7
        decfsz   CUENTA       ;CUENTA = CUENTA - 1, CUENTA=0?
     goto     PDelay2     ;no --> repetimos la señal
     clrf     CUENTA       ;si --> reiniciamos CUENTA y regresamos
     return        
;-------------------------------------------------------------



P90_RB7: clrwdt
movlw    d'50'
     movwf    CUENTA        ;CUENTA = 50
;-------------------------------------------------------------
; Código para generar pulso alto 1.54ms para 90º
;-------------------------------------------------------------
PDelay4 movlw     .28       ; 1 set number of repetitions (B)
        movwf     PDel4     ; 1 |
PLoop   movlw     .131       ; 1 set number of repetitions (A)
        movwf     PDel5     ; 1 |
PLoop3  clrwdt               ; 1 clear watchdog
        clrwdt               ; 1 cycle delay
        decfsz    PDel5,1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
        goto      PLoop3     ; 2 no, loop
        decfsz    PDel4,1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
        goto      PLoop     ; 2 no, loop
Tres   goto  Cuanto        ; 2 cycles delay
Cuanto  clrwdt               ; 1 cycle delay
bsf  PORTB,7
        goto  PDelay3       ; 2+2 Done
;-------------------------------------------------------------



;-------------------------------------------------------------
; Código para generar pulso bajo 18'46ms completa 20ms para 90º
;-------------------------------------------------------------
PDelay3 movlw     .255       ; 1 set number of repetitions
        movwf     PDel6     ; 1 |
PLoop4  clrwdt               ; 1 clear watchdog
PDelL6  goto  PDelL7        ; 2 cycles delay
PDelL7  
        decfsz    PDel6,1   ; 1 + (1) is the time over?
        goto      PLoop4     ; 2 no, loop
PDelL9  goto  PDelL8        ; 2 cycles delay
PDelL8  goto  PDelL5        ; 2 cycles delay
PDelL5  clrwdt               ; 1 cycle delay
bcf  PORTB,7
        decfsz    CUENTA        ;CUENTA = CUENTA - 1, CUENTA=0?
     goto      PDelay4       ;no --> repetimos la señal
     clrf      CUENTA        ;si --> reiniciamos CUENTA y regresamos
     return
;-------------------------------------------------------------



P18RB7: clrwdt
movlw    d'50'
     movwf    CUENTA        ;CUENTA = 50
;-------------------------------------------------------------
;Código para generar pulso alto 1.54ms para 180º
;-------------------------------------------------------------
PD01 movlw     .29       ; 1 set number of repetitions (B)
        movwf     PDel7     ; 1 |
PL01   movlw     .101       ; 1 set number of repetitions (A)
        movwf     PDel8     ; 1 |
PL02   clrwdt               ; 1 clear watchdog
PDe01   goto  PD02         ; 2 cycles delay
PD02  
        decfsz    PDel8,1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
        goto      PL02     ; 2 no, loop
        decfsz    PDel7,1   ; 1 + (1) is the time over? (B)
        goto      PL01     ; 2 no, loop
PDe03   goto  PDe04       ; 2 cycles delay
PDe04   goto  PDe05         ; 2 cycles delay
PDe05   clrwdt               ; 1 cycle delay
        bsf PORTB,7
       goto PDelay9               ; 2+2 Done
;-------------------------------------------------------------




;-------------------------------------------------------------
; Código para generar pulso bajo 18'46ms completa 20ms para 180º
;-------------------------------------------------------------
PDelay9  movlw     .13       ; 1 set number of repetitions (B)
         movwf     PDel9     ; 1 |
PL03   movlw     .45       ; 1 set number of repetitions (A)
         movwf     PDel10     ; 1 |
PL04   clrwdt               ; 1 clear watchdog
         decfsz    PDel10,1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
         goto      PL04     ; 2 no, loop
         decfsz    PDel9,1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
         goto      PL03     ; 2 no, loop
PD06   goto   PDe07       ; 2 cycles delay
PDe07    clrwdt               ; 1 cycle delay
bcf  PORTB,7
         decfsz    CUENTA        ;CUENTA = CUENTA - 1, CUENTA=0?
     goto      PD01       ;no --> repetimos la señal
     clrf      CUENTA        ;si --> reiniciamos CUENTA y regresamos
     return
        
;-------------------------------------------------------------



END


Edit: Para visualizar código correctamente.-
Título: Servos para bipedo
Publicado por: MGR en Marzo 30, 2010, 02:35:47 pm
Bueno señores, he pedido ya 10 servos a Hong Kong jejejej son towerpro MG955 13kg por lo que he leído en Internet son mas malos que la quina, pero como me han costado 57,39€ los pillo, los que se quejan son aficionados a RC tanto en aviones como en coches, yo los dos que compré no me han dado problemas y les estoy haciendo perrerías.

Bueno en el momento que tenga las "piernas" del bot os paso los diseños.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ariel en Marzo 30, 2010, 04:39:08 pm
Sigo atentamente este hilo....  :baba :baba :baba :baba

Tengo un puñado de servos de los comunes, en algun momento espero hacer algo lindo con ellos....y tus progresos me van a servir de inspiracion  ;D
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 06, 2010, 03:16:09 pm
Bueno Ariel haber como me sale la cosa, aún no he puesto ningún esquema de diseño ya que estoy esperando que me lleguen las poleas dentadas, he comprado diez y me han salido por 0.30€ cada una, también he comprado tres correas dentadas de 188mm de longitud y de paso 2mm XML.
He pensado que mejor que poner directamente el servo sobre cada articulación, hacerlo mediante transmisión por poleas de esa forma no sufren, sobre la electrónica como ya he indicado en el primer post voy a utilizar el 16f84a haré una placa con el PIC, conexiones para 10 servos alimentación de 5v para la electronica y 7v para la alimentación de los servos. 
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 06, 2010, 03:53:30 pm
Podrian publicar fotos o dibujos para dar una idea de como son los robots ?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ariel en Abril 06, 2010, 05:47:16 pm
Bueno Ariel haber como me sale la cosa, aún no he puesto ningún esquema de diseño ya que estoy esperando que me lleguen las poleas dentadas, he comprado diez y me han salido por 0.30€ cada una, también he comprado tres correas dentadas de 188mm de longitud y de paso 2mm XML.
He pensado que mejor que poner directamente el servo sobre cada articulación, hacerlo mediante transmisión por poleas de esa forma no sufren, sobre la electrónica como ya he indicado en el primer post voy a utilizar el 16f84a haré una placa con el PIC, conexiones para 10 servos alimentación de 5v para la electronica y 7v para la alimentación de los servos. 

Buenisimo!!
Es una buena idea intentar algo distinto...casi todos los robots "made in casa" basados en servos los usan directamente como articulaciones. Es mas facil, pero son muy debiles....Creo que con las poleas y correas va a quedar estupendo! :)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 07, 2010, 12:41:13 pm
Vieron que el Sketchup de google tiene un parche de fisica que tiene para emular servos? ? :rolleyes2:
me parece que ese seria el programa ideal para hacer los planos.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 07, 2010, 01:46:24 pm
Podrian publicar fotos o dibujos para dar una idea de como son los robots ?


Ivan yo estoy más ansioso que tú, cuando tenga el material ire diseñando y presentando los resultado.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 07, 2010, 01:47:50 pm
Vieron que el Sketchup de google tiene un parche de fisica que tiene para emular servos? ? :rolleyes2:
me parece que ese seria el programa ideal para hacer los planos.

Perdona mi ignorancia que es eso de Sketchup de google?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 07, 2010, 01:53:28 pm
ya lo he visto esta muy curioso
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 07, 2010, 01:56:33 pm
Es un programa de dibujo en 3D gratuito :rolleyes: de Google (lo compro google).

un videito del sketchup y el plugin de physics:

http://www.youtube.com/watch?v=3exA1bfA6G8

un brazo robotico funcionando:
http://www.youtube.com/watch?v=Aj5KFCYSbZI&feature=related

lo que no encontre es algun programaque vincule algun simulador como el proteus con el control del sketchup  :(

esta es la galeria
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/search?q=robot&styp=m&btnG=Buscar&start=0
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 08, 2010, 06:58:13 am
Has probado ya el programa, yo lo estoy haciendo haber que sale.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 08, 2010, 02:36:11 pm
si, es bastante facil e intuitivo, si queres postea unos esquemas de lo que queres y los hago. lo que tenes que decir es como seria la parte mecanica, por ejemplo si el "pie" tendria movimiento hacia arriba y abajo o tambien si va hacia los lados y cosas asi; o sino igual a este o a este otro.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 09, 2010, 05:59:04 am
si, es bastante facil e intuitivo, si queres postea unos esquemas de lo que queres y los hago. lo que tenes que decir es como seria la parte mecanica, por ejemplo si el "pie" tendria movimiento hacia arriba y abajo o tambien si va hacia los lados y cosas asi; o sino igual a este o a este otro.

Ivan, a mi no me va el programa, lo que voy hacer es mandarte algunos esquemas para que lo pruebes tú.
este fin de semana voy a probra una articulación simple con los servos y la transmisión de polea dentada. haber si cuelgo un video de las pruebas.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 09, 2010, 01:27:47 pm
Le vas a poner correas dentadas? Que tan complejo lo pensas hacer?
seria algo como esto pero en madera ?
http://www.botmag.com/articles/brat_photoessay.shtml
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 09, 2010, 03:19:41 pm
Le vas a poner correas dentadas? Que tan complejo lo pensas hacer?
seria algo como esto pero en madera ?
http://www.botmag.com/articles/brat_photoessay.shtml

Efectivamente correas dentadas, y materia contrachapado de madera y es como el de la foto pero con mas grados de libertad.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 10, 2010, 03:10:52 pm
no seria mejor usar servos y palancas para manejar el robot, ya que son mas faciles de conseguir que las correas y los engranajes?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 10, 2010, 04:59:54 pm
no seria mejor usar servos y palancas para manejar el robot, ya que son mas faciles de conseguir que las correas y los engranajes?

Si y también poner directamente el servo en la articulación, pero me ha gustado la idea de utilizar engranajes y voy hacer las primeras pruebas, ya estoy cortando una prueba de una articulación para ver como funcionan las correas y poleas dentdas, las correas me han salido por 2.65€ son de 6mm la he cortado 3mm por lo tanto me va a salir la correas por 1.30€, las poleas son de plastico y cada una me ha costado 0.30€, creo que vale la pena.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 11, 2010, 04:22:12 pm
Sigo atentamente este hilo....  :baba :baba :baba :baba

Tengo un puñado de servos de los comunes, en algun momento espero hacer algo lindo con ellos....y tus progresos me van a servir de inspiracion  ;D
Ariel es normal que los servos se calienten? te lo pregunto a ti ya que tienes más experiencia que yo con estos motores.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ariel en Abril 12, 2010, 11:45:14 am
Sigo atentamente este hilo....  :baba :baba :baba :baba

Tengo un puñado de servos de los comunes, en algun momento espero hacer algo lindo con ellos....y tus progresos me van a servir de inspiracion  ;D
Ariel es normal que los servos se calienten? te lo pregunto a ti ya que tienes más experiencia que yo con estos motores.

Hola!
Te aclaro que no tengo tanta experiencia, eh! :)
Si, algo se suelen calentar...Obviamente, hay que ver que tanto calor estas notando. Que esten tibios es normal,sobre todo si estan muy cargados. Si estan MUY calientes, puede haber algo mal..... :P
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 12, 2010, 03:18:11 pm
Os dejo un vídeo con un "artefacto"  el cual no está aún terminado ya que la falta la aguja (sustituida por un clip mal puesto jejej) y el semicírculo graduado con grados con objeto de crear programas para estos.
he utilizado contrachapado de 4mm para la caja así como tacos de madera para poder acondicionar el eje de la segunda polea dentada, este eje es una barra de métrica 4 introducida en un tubo de aluminio con un diámetro interior de 4mm y exterior de 6mm con objeto de que cuando el eje gire no de coma la madera.
Como veréis el celebro que esta gobernando el programa repetitivo de 0º 90º 180º del servo es el celebro y electrónica de EVA la cual como ya he dicho en su momento he de rediseñar de arriba abajo. y presentaré en el post del robot aspirador que se ha creado en el foro.
Os hago un observación veréis que la aguja cuando se mueve parece que va muy rápido pero no es asá va mas lento de lo que la imagen engaña, ademas tener en cuenta que el servo no tiene carga.

http://www.dailymotion.com/video/xcx8yk_prueba-servo_tech  (http://www.dailymotion.com/video/xcx8yk_prueba-servo_tech)


Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 13, 2010, 04:34:30 pm
Vas a hacer que el servo mueva a traves de las correas las diferentes partes del robot con una relacion 1:1 o vas a reducir un poco para que el servo no trabaje tanto?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 13, 2010, 07:01:56 pm
Vas a hacer que el servo mueva a traves de las correas las diferentes partes del robot con una relacion 1:1 o vas a reducir un poco para que el servo no trabaje tanto?

No voy a poner mas engranajes reductores sólo los dos de la trasmisión, ya que el servo lleva piñonería metálica cuyo eje está anclado con dos rodamientos situados en parte superior e inferior del eje, además no creo que el bot supere los 3kg, si los superaras y haciendo caso a la scaracteristicas de los servos cuyo torquel es de aprox 11kg van sobrados, lo que si he notado que a 7v de alimentación el servo a las 10min de un moviemineto continuo se calienta de forma que no me gusta, por lo que he reducido a 6v la alimentación a los 15min de funcionamiento continuo se pone tibio.

está proximo que os mande los primeros esquemas.

Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 14, 2010, 10:14:37 am
quizas para que no caliente tanto tendrias que probar con variar el Toff que le envias al servo, mejor dicho, que cambies el tiempo que tardas en enviarle el dato. otra cosa...esquemas,diagramas y fotos... :baba
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 15, 2010, 10:27:27 pm
quizas para que no caliente tanto tendrias que probar con variar el Toff que le envias al servo, mejor dicho, que cambies el tiempo que tardas en enviarle el dato. otra cosa...esquemas,diagramas y fotos... :baba

Bueno os dejo unos esbozos  que diseñé para tener una idea de lo que quiero hacer, aunque he de modificar casi todo el diseño que véis.

La parte del tobillo ya he realizado un diseño de pruebas colgaré las fotos este fin de semana

(http://img706.imageshack.us/img706/4180/copiadeingenieriaprueba.png)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 17, 2010, 10:24:38 am
Yo pense que la parte de las poleas irian en la parte de la rodilla. ???
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 17, 2010, 01:01:52 pm
El diseño que he presentado es provisional, y todas las articulaciones van con poleas dentadas, ya he terminado un prototipo de pie con el talón, estoy ahora terminando el programa para que se mueva de izquierda a derecha y poner un vídeo.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 19, 2010, 12:02:58 pm
He fundido dos servos, no sé si son los servos los que son malos o yo. jejejejej mas bien serán las dos cosas  :P
bueno el vídeo aún no lo he puesto pues cuando conseguí el programa adecuado para el talón se me fundió el puñetero servo, era tardísimo después de haber estado casi todo el domingo liado, y para colmo llegó mi mujer y me comentó que ya estaba bien. así que iré con un poco de retraso.  :'(
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 19, 2010, 01:46:32 pm
espero que no lo tomes a mal pero te tiro unas ideas para la parte mecanica..
el servo de abajo va unido al bloque que gira el tobillo y hace girar hacia los costados el pie. El de arriba gira todo el bloque ionferior hacia arriba y hacia abajo.
(http://img64.imageshack.us/img64/1882/dibujo4tq.th.jpg) (http://img64.imageshack.us/i/dibujo4tq.jpg/)
(http://img641.imageshack.us/img641/8302/dibujo1p.th.jpg) (http://img641.imageshack.us/i/dibujo1p.jpg/)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 19, 2010, 02:13:25 pm
espero que no lo tomes a mal pero te tiro unas ideas para la parte mecanica..
el servo de abajo va unido al bloque que gira el tobillo y hace girar hacia los costados el pie. El de arriba gira todo el bloque ionferior hacia arriba y hacia abajo.
(http://img64.imageshack.us/img64/1882/dibujo4tq.th.jpg) (http://img64.imageshack.us/i/dibujo4tq.jpg/)
(http://img641.imageshack.us/img641/8302/dibujo1p.th.jpg) (http://img641.imageshack.us/i/dibujo1p.jpg/)

Que me voy a tomar mal, todo lo contrario necesito ideas que me ayuden, voy a estudiar con detenimiento tu propuesta.

El diseño que has realizado es magnifico  :rolleyes2:
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 19, 2010, 02:44:41 pm
MGR lo que buscas es que sea facil construir en madera o se pueden agregar otros materiales como pueden ser el plastico de los cds ??
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 19, 2010, 05:47:42 pm
MGR lo que buscas es que sea facil construir en madera o se pueden agregar otros materiales como pueden ser el plastico de los cds ??

Ivan todo material que sea fácilmente mecanizable es válido.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 20, 2010, 12:21:08 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?
(http://img405.imageshack.us/img405/2410/servotester.gif)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Abril 20, 2010, 02:16:37 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?
(http://img405.imageshack.us/img405/2410/servotester.gif)

Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 20, 2010, 03:38:07 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?
(http://img405.imageshack.us/img405/2410/servotester.gif)

Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.

Torres claro que no me importa, creo que debe de ser un proyecto de todos y para todos, mientras mas cabezas pensantes mejor.

Ahora si voy a poner un vídeo del prototipo del prototipo jejejeje es así, estoy probando las las poleas y cadenas dentadas con el tobillo y un servo cascao dentro de unas horas pondré un vídeo.
Título: PRUEBA TOBILLO ROBOT
Publicado por: MGR en Abril 20, 2010, 05:04:12 pm
Os dejo el video de las primeras pruebas con un servo trucado, antes de nada disculparme por que el prototipo del prototipo aún se le ven los papeles pegados de las plantillas además he utilizado contrachapado que tenia por ahí guardado por eso se ve tan negro jejejjejej.

Bueno como veréis tengo hecho el pié, con la parte inferior de la pierna, y los dos movimientos básicos, talón y tobillo. Como observaréis he tenido que ponerle un suplemento a la correa dentada ya que no estaba lo suficientemente tensa, con ello hay que romper el robot antes de que la polea dentada salte algun diente.

http://www.dailymotion.com/video/xd0s6k_prueba-tobillo-robot  (http://www.dailymotion.com/video/xd0s6k_prueba-tobillo-robot)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: HJ en Abril 20, 2010, 06:42:14 pm
Acabo de ver el video, y está muy buena la prueba.
aunque de robótica no se nada, me parece que vas ha tener que poner algún tipo de engranaje para perder velocidad y ganar fuerza, pero los movimientos que les has dado son los correcos. También creo que deberías limitar el movimiento hacia los lados del tobillo, para darle mas estabilidad... creo.

Saludos
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 20, 2010, 07:43:04 pm
Acabo de ver el video, y está muy buena la prueba.
aunque de robótica no se nada, me parece que vas ha tener que poner algún tipo de engranaje para perder velocidad y ganar fuerza, pero los movimientos que les has dado son los correcos. También creo que deberías limitar el movimiento hacia los lados del tobillo, para darle mas estabilidad... creo.

Saludos

Como ya indiqué es sólo una prueba con un servo trucado (se me quemó) por lo tanto gira a 360º, lo a limento directamente con dos cable jjejejej a lo bruto por eso se va de madre, va rapido ya que le falta el peso de la parte superior de la pierna que no está.
 Mañana colocaré los dos servos, tobillo y talón controlado por el pic.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 20, 2010, 07:46:42 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?
(http://img405.imageshack.us/img405/2410/servotester.gif)

Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo, la velocidda de giro dependia de la velocidda con la que yo giraba el potenciometro, asi que si a este circuito le conectamo un potenciomatro digital gobernado por el PIC controlaremos la velocidda y el angulo del servo.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Abril 20, 2010, 09:10:24 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 10:30:26 am
Creo que no te diste cuenta que los servos solo giran al angulo que se le indica con el pulso de entrada, o sea, si el pulso de entrada varia rapido, el servo gira rapido. Si queres hacer que el servo gire mas lento tenes que enviar los pulsos con menos diferencia. Para que te quede mas claro, si envias 1 y despues envias 5, hace que el servo salte de la posicion 1 a la 5 sin intermedios; la forma correcta seria enviar 1, esperar X tiempo, enviar 2, esperar X tiempo, enviar 3.... y asi el servo va moviendose de a poco.
Otra cosa, un proyecto asi no se puede hacer con servos trucados, porque necesitas un control con realimentacion para poder controlar la posicion de giro del motor. Mirando el video me di cuenta que usas una relacion de 1:1 entre las poleas del servo y la de la pierna, me da la impresion que el servo va a hacer mucha fuerza cuando este todo montado.

Este es un circuito que te va a ayudar mucho, es un medidor de corriente para los servos.
(http://img190.imageshack.us/img190/1831/dibujoxqv.jpg) (http://img190.imageshack.us/i/dibujoxqv.jpg/)


Este es el album del que dibuje:
http://img190.imageshack.us/g/dibujoxqv.jpg/
(http://img203.imageshack.us/img203/1227/dibujowof.jpg) (http://img203.imageshack.us/i/dibujowof.jpg/)

Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 10:35:15 am
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba

Torres discúlpame si no he expresado de forma correcta , he indicado que utilice hace años el circuito probador de servos con el 555, sin embargo aún no lo he utilizado con el potenciometro digital conectado al PIC que es lo que le he comentado a Ivan.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 10:49:19 am
Creo que no te diste cuenta que los servos solo giran al angulo que se le indica con el pulso de entrada, o sea, si el pulso de entrada varia rapido, el servo gira rapido. Si queres hacer que el servo gire mas lento tenes que enviar los pulsos con menos diferencia. Para que te quede mas claro, si envias 1 y despues envias 5, hace que el servo salte de la posicion 1 a la 5 sin intermedios; la forma correcta seria enviar 1, esperar X tiempo, enviar 2, esperar X tiempo, enviar 3.... y asi el servo va moviendose de a poco.
Otra cosa, un proyecto asi no se puede hacer con servos trucados, porque necesitas un control con realimentacion para poder controlar la posicion de giro del motor. Mirando el video me di cuenta que usas una relacion de 1:1 entre las poleas del servo y la de la pierna, me da la impresion que el servo va a hacer mucha fuerza cuando este todo montado.

Este es un circuito que te va a ayudar mucho, es un medidor de corriente para los servos.
[IMG=http://img190.imageshack.us/img190/1831/dibujoxqv.th.jpg][/IMG] (http://img190.imageshack.us/i/dibujoxqv.jpg/)



Ivan no lo voy hacer con servo trucado, he aprovechado que tengo dos servos cascados únicamente para probar los engranajes, y te explico lo que he ido experimentando:

Al terminar de construirlo me di cuenta que la correa dentada quedaba un poco floja, y al moverse saltaba algunos dientes de la polea, por lo que le puse un suplemento tipo rodillo para tensarla, lo que subsanó el problema, con la relación de engranajes 1:1 tampoco creo que habrá problemas ya que el motor  levanta la pieza de la pierna  con un voltaje de sólo 1,8v añadí mas peso con algunas llaves fijas y sólo tuve que aumentar el voltaje un poco para que se levantara sin problemas, el servo tiene mucho torque y por lo tanto fuerza suficiente.

Con el tema de la velocidad del servo probaré, aunque de forma general tengo algunas dudas y problemas con este tipo de servos, las cuales iré trasladando.

Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 10:56:32 am
Me olvide decir que los triangulitos que se ven en el pie son para los sensores que podrian ir; sean opticos o mecanicos.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 11:07:10 am
Me olvide decir que los triangulitos que se ven en el pie son para los sensores que podrian ir; sean opticos o mecanicos.

Es magnifico tu diseño, lo tendré muy en cuenta si veo que lo mio no es viable, con respecto a los sensores yo tambien he pensado en ello, pero de momento lo que estoy diseñando y ayudado por vuestra inestimable aportaciones, es un robot estático cuyo movimientos están programados para ser siempre los mismos, y no variar aunque le medio donde se mueva asi lo requiera, totalmente diferente a un robot dinámico que adapta su movimientos al medio que se encuentren, no sé si me he explicado de forma correcta, aplicando este ultimo diseño en base a la experiencia y la viabilidad del primero.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 11:13:13 am
No es un robot bipedo para caminar y hacer practicas con los micros?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 11:16:18 am
No es un robot bipedo para caminar y hacer practicas con los micros?

Si es un robot bipedo que voy a intentar hacer andar, lo que he querido decir es que hay dos tipos de robot el estático el cual va por un suelo liso y si lo empujas se cae, mientras que el dinámico puede subir escaleras y cuando lo empujas intenta mantener el equilibrio.

Creo que últimamente estoy muy espeso y no trasmito claramente las ideas  :'(
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 11:20:23 am
Pero esa diferencia se hace por el programa que lo controle y ademas un par de sensores de aceleracion. El que dibuje puede detectar como esta apoyado el pie por los sensores.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 11:38:10 am
El servo que manejo es el MG995, y lo que quisiera es que me indicarais que significa para el manejo del servo Dead band width (ancho de banda) 10us内 (内 este símbolo significa "dentro de"

             Speed(S/60°)   Torque(kg*cm)   Stall Torque(kg*cm)   Dead band width        Operating Voltage
SG50      0,3                     0,25                       0.6  (5V)                   10us内           4.2--6V
SG90      0,5                               1.5  (5V)                         10us内                4.2--6V
SG5010   0,4                      2,5                 4.5  (6V)                           20us内               4.8--6V
MG995   0,2                       5            10.0  (6V)                    10us内               4.8--7.2V
MG945   0,25                      5,5            12.0  (6V)                       10us内                4.8--7.2V
805舵机   0,2                      10             20  (6V)                         10us内                4.8--7.2V
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 11:44:42 am
Es el Tiempo minimo entre pulsos de posicion del servo. Vi en otros lados que es de 4 uS para ese motor  :duda
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 11:59:18 am
Es el Tiempo minimo entre pulsos de posicion del servo. Vi en otros lados que es de 4 uS para ese motor  :duda

Ivan esto lo he sacado de la pagina oficial de la compañía que los fabrica
http://towerprocn.sh15.host.35.com/towerprocn/english/Manual/manual.html  (http://towerprocn.sh15.host.35.com/towerprocn/english/Manual/manual.html)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 21, 2010, 12:16:54 pm
capaz que bajando el tiempo a 4 o 5 uS se hace mas estable  :duda
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 12:48:49 pm
capaz que bajando el tiempo a 4 o 5 uS se hace mas estable  :duda

Quiero información ya que he cascado dos servos y no sé si soy yo con los programas que estoy utilizando o son los servos que están mal.

Pro ello pregunto si el pulso a mandar es de 20ms entre pulso alto y bajo es decir a 20ms le resto por ejemplo 1.5ms lo que sería pulso alto 1.5ms pulso bajo 18.5ms, y en la tabla pone 10us que significa este ultimo tiempo?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 04:00:36 pm
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba

Apreciado Torres, te dejo un video que he encontrado en internet donde se puede controlar tanto el angulo del servo como la velocidad de éste con un potenciometro manual, si puedo controlar un potenciometro digital desde el PIC podre controlar tanto el angulo como la velocidad de "giro" del servo.
http://www.youtube.com/watch?v=ZM03HuACsLc&feature=related  (http://www.youtube.com/watch?v=ZM03HuACsLc&feature=related)
Título: Video dos de pie de robot
Publicado por: MGR en Abril 21, 2010, 04:48:03 pm
Os dejo el tercer video para las pruebas del robot, donde ya se controla mediante el PIC 16f84a el servo conectado al tobillo.
http://www.dailymotion.com/video/xd17v6_pie-robot-controlado-servo-y-pic_tech  (http://www.dailymotion.com/video/xd17v6_pie-robot-controlado-servo-y-pic_tech)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: HJ en Abril 21, 2010, 06:57:53 pm
Ya vi el video, acá se ve limitado el recorrido por el servo. Pero va bien encaminada la cosa.

Saludos

P.D: Estoy trratando de recordar lo del pote digital
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Abril 23, 2010, 09:56:52 pm
A ver... cuando uno se sienta a diseñar algo, tiene que tener no solo teoria en la cabeza, si no que tambien las hojas de datos de los elementos que quiere emplear...
Solo te voy hacer unas preguntas para ver si las tenes en cuenta... Cual es la impedancia de entrada en un 555, y cual es la que tenemos en la salida del pote digital?
Ademas, para este caso, tu problema se ataca distinto y mas implificado. Osea, directamente se trabaja el pwm y se le puede anexar a la salida del micro, un generador diente de sierra, lo cual, te va a solucionar el arranque brusco. Es valido una rampa tambien, pero es mas lenta la recta de carga y la tecnica es similar, pero distinta ;D
Mi consejo, es que lo trabajes desde el pwm

PD: ademas, ese servo no tiene carga... no es lo mismo hermano
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Abril 23, 2010, 10:02:45 pm
Ahora dentro de un rato te dibujo algo... confirmame que micro usas y que tipo de fuente
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Abril 24, 2010, 12:48:08 pm
Listo amigo, aca te subo un indice de la idea... como me falta saber que micro usastes, que fuente tenes y a que frecuencia lo trabajas, te dejo parte...
(http://www.ucontrol.com.ar/forosmf/ideas-y-sugerencias/prototipo-de-robot-bipedo-para-la-revista-ucontrol/?action=dlattach;attach=4875)
Tene en cuenta, que este generador de rampa, va directamente a la salida del micro, pero no se implementa directo a la carga, por que se cae... para ello, debes implementar un transistor pequeño de proposito general...
Con un poco de maña, podes tener mas resolución  ;)
Si tenes el HEX, pasamelo asi lo veo mas detenidamente con el ISIS y subimos algo mas elaborado, saludos
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Abril 24, 2010, 01:12:06 pm
Me parece que te estas enrollando mas de lo que se debe. Para manejar los servos te conviene primero cambiar de micro, usar uno con mas cantidad de pines por ejemplo el 16f876, y el control de los servos, en vez de usar un 555 con un pote digital te convendria hacerlo con el pic y que este manejado por  una interrucion del timer; porque no tenes que manejar uno, sino que son diez los servos. Si se te complica la parte mecanica lo que podes hacer es sacar el potenciometro sensor del servo y lo acoplas directamente a la articulacion de la pierna; asi, la logica del servo se encarga de posicionar la pierna y podes poner poleas con reduccion para que la parte mecanica del servo no haga tanta fuerza.
Para que te quede un poco mas claro....

motor-->parte mecanica del servo-->POTENCIOMETRO-->parte mecanica del robot
motor-->parte mecanica del servo-->parte mecanica del robot-->POTENCIOMETRO

Mirando el video me di cuenta de otra cosa, todavia seguis usando el control de 0-90-0 para el servo, es eso lo que hace que te patee. Cambia el programa para que haga 0-10-20-30-... asi va a ir mas despacio y sin patear.

Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 05, 2010, 03:25:35 pm
Ahora dentro de un rato te dibujo algo... confirmame que micro usas y que tipo de fuente

Torres me podrías ayudar, estoy realizando pruebas para construir el potenciometro digital, he encontrado por la web un esquema con el circuito 4066 asociado a cuatro resistencias en serie con sus entradas y salidas lo he  implementado en un circuito que apaga y enciende un led con el IC 555 en configuración astable y he llegado a regular la cadencia de parpadeo del led con las diferentes configuraciones de las entradas del 4066, ahora necesito un contador con una entrada en serie y cuatro salidas en paralelo para controlar el 4066 ¿podrías indicarme el mas apropiado para ello?
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 05, 2010, 05:12:56 pm
mmmmmm muy bien no entendí que queres hacer.... 
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 05, 2010, 05:55:48 pm
mmmmmm muy bien no entendí que queres hacer.... 
[/quote

Te voy a colgar un esquema de lo que he hecho y de lo que necesito.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 05, 2010, 05:58:08 pm
si o si qUeres hacer el pote digital con el 4066? no sabes como hacer el Up/Down del pote? Si es eso, ya te lo dibujo por que son un par de integrados mas; Si no es eso, decime con todo lujo de detalles que necesitas para que no pierdas ni vos ni yo tiempo...
Si no te gusta hacerlo con el 4066, mirate esta hoja de datos:
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/120/109150_DS.pdf
esta bastante linda la idea de hacer un pote digital analogo con el 4051 :baba
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 05, 2010, 07:00:47 pm
a ver si era esto...

(http://www.ucontrol.com.ar/forosmf/ideas-y-sugerencias/prototipo-de-robot-bipedo-para-la-revista-ucontrol/?action=dlattach;attach=5079)

Tene en cuenta que tenes que modificar los microswitch para adaptarlos a tu proyecto...
Te anexo en una carpeta comprimida el archivo para simular en Live Wire y de paso, como yapa, dejo el archivo para Pcb Wizard.
Título: cIRCUITO PRUEBA POTENCIOMETRO DIGITAL CON CD4066
Publicado por: MGR en Mayo 05, 2010, 07:35:32 pm
si o si qUeres hacer el pote digital con el 4066? no sabes como hacer el Up/Down del pote? Si es eso, ya te lo dibujo por que son un par de integrados mas; Si no es eso, decime con todo lujo de detalles que necesitas para que no pierdas ni vos ni yo tiempo...
Si no te gusta hacerlo con el 4066, mirate esta hoja de datos:
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/120/109150_DS.pdf
esta bastante linda la idea de hacer un pote digital analogo con el 4051 :baba

Esto es lo  que he hecho hasta ahora, no he realizado cálculo alguno, sólo me he conformado de momento con poder observar que la cadenbcia de encendido y apagado del led cambiaba con la entrada en binario del 4066, en la placa de protoboar.

El IC3 es el que quiero encontrar, con una entrada serial y cuatro salidas en paralelo hacia el CD4066.


(http://img215.imageshack.us/img215/1052/dibujoamx.png) (http://img215.imageshack.us/i/dibujoamx.png/)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 05, 2010, 07:36:42 pm
 ;)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 05, 2010, 07:37:58 pm
a ver si era esto...

(http://www.ucontrol.com.ar/forosmf/ideas-y-sugerencias/prototipo-de-robot-bipedo-para-la-revista-ucontrol/?action=dlattach;attach=5079)

Tene en cuenta que tenes que modificar los microswitch para adaptarlos a tu proyecto...
Te anexo en una carpeta comprimida el archivo para simular en Live Wire y de paso, como yapa, dejo el archivo para Pcb Wizard.


¿Dónde estaba esto que no no he visto? es fantástico
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 05, 2010, 07:39:57 pm
En mi sabiola papa, estaba en mi sabiola... Igualmente, ese circuito, es parte del libro que vamos armando en otro topic....
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 05, 2010, 07:47:16 pm
En mi sabiola papa, estaba en mi sabiola... Igualmente, ese circuito, es parte del libro que vamos armando en otro topic....

Me encanta estar en este foro ya que encuentro gente magnifica y con unos conocimientos que ya lo quisiera para mi.  :baba
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 06, 2010, 12:26:51 am
En mi sabiola papa, estaba en mi sabiola... Igualmente, ese circuito, es parte del libro que vamos armando en otro topic....

Torres creo que he localizado el IC que estaba buscando, es el 74LS193, es un contador asincronico con dos entradas,  correspondiendo el pin 5 conteo creciente y pin 4 conteo decreciente, el IC es conpatible con los TTL y CMOS.
Lo que pienso hacer es en un principio conectar los pin´s 5 y 4 del circuito a dos interruptores, y una vez probado  que funciona lo conectaré al PIC 16f84a para hacer más pruebas.   

(http://img228.imageshack.us/img228/6016/copiadedibujo.png) (http://img228.imageshack.us/i/copiadedibujo.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 06, 2010, 12:45:18 am
 :fuck
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 06, 2010, 12:58:19 am
:fuck

 ;D creo que irá bien el circuito que he expuesto, ya que como he indicado en el anterior post he probado en protoboar la parte del circuito con el CD4066 y el 555, sólo  me queda probarlo con el 74LS193, pero pienso que funcionará  ;)

Jjejeje venga Torres me endiño yo solo  :golpe
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 06, 2010, 11:32:38 pm
:fuck

Torres, he realizado las primeras pruebas en protoboar con el 74LS193 y el CD4099, los pulso al 74LS193 se lo he estado intrudiciendo con un 555 en astable un pulso alto cada 5s y funciona, aplicando la tabla de resistencia que he expuesto en el anteriro post, :rolleyes2: desde el 0.42K hasta 17.84K con 16 pasos. entre ambas medidas, colgaré un video para que lo veáis.
Creo que lo conseguire, aunque queda aún muchas pruebas.

Te agradezco muchísimo todos tus aportes Torres me han servido. 
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 07, 2010, 12:10:25 am
No se no se.... Hasta que no veamos al bicho terminado, mira quien te espera----> :fuck

 ;D ;D ;D ;D
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 07, 2010, 02:00:39 pm
No se no se.... Hasta que no veamos al bicho terminado, mira quien te espera----> :fuck

 ;D ;D ;D ;D

He pensado que si el potenciometro digital funciona al 100% puede tener otras funciones distintas para las que lo estoy haciendo, por ejemplo, sustituir R2 por este circuito en el diseño de control de velocidad del motor cc que diseñó Ariel con ello se podría controlar mediante el PIC le velocidad de éste. ¿que os parece?

Ahh otra cosa, aunque sea de perogruyo, pero cuando hice las primeras pruebas el circuito iba algo errático s´lo comenzó a funcionar correctamente cuando puse a los tres integrados CD4066, 74LS193 y el 555 sendos condensadores de desacoplo.
Título: n
Publicado por: MGR en Mayo 07, 2010, 04:49:45 pm
n
Título: Re: Video de potenciometro de prueba
Publicado por: torres.electronico en Mayo 07, 2010, 05:10:21 pm
Bueno aquí os dejo el video del potenciometro digital. haber que os parece
http://www.dailymotion.com/video/edit/xd82oh_prueba-potenciometro-digital_tech  (http://www.dailymotion.com/video/edit/xd82oh_prueba-potenciometro-digital_tech)
:shocked: Subilo a un lugar donde no tenga que implementar mas de 5 miutos en verlo... Me tengo que registrar ahi... Terrible fuente para que despues hagan spam ;D
Título: Video de potenciometro de prueba
Publicado por: MGR en Mayo 07, 2010, 11:21:27 pm
circuito de prueba potenciometro digital formado por un CD4066 y un 74LS193, una vez desarrollado y probado podrá ser publicado en la revista Ucontrol.  ;D


http://www.dailymotion.com/video/xd82oh_prueba-potenciometro-digital_tech  (http://www.dailymotion.com/video/xd82oh_prueba-potenciometro-digital_tech)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: HJ en Mayo 07, 2010, 11:29:41 pm
El video de las pruebas del potenciómetro digital ya se vé correctamente.

Saludos
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 08, 2010, 12:31:12 pm
El video de las pruebas del potenciómetro digital ya se vé correctamente.

Saludos

HJ gracias
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: torres.electronico en Mayo 08, 2010, 01:54:54 pm
El video de las pruebas del potenciómetro digital ya se vé correctamente.Saludos

Muy bueno el video, pero....
 :zombie me pensaba encontrar también con un mínima frase que diga "este es el prototipo que estoy haciendo para la revista de Ucontrol"  :duda

Volviendo al tema inicial; Ya hiciste una prueba con el circuito que tenias antes para el control del servo? me gustaría saber si podes ponerlo con exactitud en el angulo que vos quieras y que este se mantenga ahi...
Es estable? En el caso en que no lo sea, comentame cuales son los ángulos erráticos o cada cuanto te da esos errores (en el caso en que sean esporadicos).... Me parece que le vas a tener que implementar un Amp Op... pero estoy con la suposicion en la sabiola y antes de hablar, me gustaria que me comentes la prueba



PD: No te lvides de mencionar a Ivan que esta con vos desde el principio ;)



 
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Mayo 08, 2010, 02:40:50 pm
Unas preguntas:

El circuito es para usar el pote digital para controlar el 555 para generar los pulsos para el servo y asi hacer un poco mas facil el programa ?

El 74193 se puede conectar en cascada para conectar otro 4066 y asi pasar el potenciometro a 8 bits? (256 niveles)
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 08, 2010, 04:45:10 pm
Unas preguntas:

El circuito es para usar el pote digital para controlar el 555 para generar los pulsos para el servo y asi hacer un poco mas facil el programa ?

El 74193 se puede conectar en cascada para conectar otro 4066 y asi pasar el potenciometro a 8 bits? (256 niveles)

Así es Iva el circuito es para sustituir la resistencia variable del circuito en astable del 555 con objeto de gobernar el servo en velocidad angular y posicionamiento, ahorrando programa en el PIC.

He tenido también en mente poner en cascada otro 74193 para tener los 256 posiciones y con ello hacer que el  potenciometro sea mas exacto, pero de momento y como estoy de pruebas comienzo por lo mas fácil para mi, es decir las pruebas iniciales que estoy realizando.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Mayo 09, 2010, 09:08:01 am
El video de las pruebas del potenciómetro digital ya se vé correctamente.Saludos

Muy bueno el video, pero....
 :zombie me pensaba encontrar también con un mínima frase que diga "este es el prototipo que estoy haciendo para la revista de Ucontrol"  :duda

Volviendo al tema inicial; Ya hiciste una prueba con el circuito que tenias antes para el control del servo? me gustaría saber si podes ponerlo con exactitud en el angulo que vos quieras y que este se mantenga ahi...
Es estable? En el caso en que no lo sea, comentame cuales son los ángulos erráticos o cada cuanto te da esos errores (en el caso en que sean esporadicos).... Me parece que le vas a tener que implementar un Amp Op... pero estoy con la suposicion en la sabiola y antes de hablar, me gustaria que me comentes la prueba



PD: No te lvides de mencionar a Ivan que esta con vos desde el principio ;)



 


Bien te indico los pasos que tengo en mente para desarrollar esta parte del proyecto

1º Prueba en protoboar del funcionamiento del CD4066 con cuatro resistencias configurado como potenciometro. Introducción del código binario en las cuatro entradas del 4066 a mano (ya realizado)

2º Sustitución de R2 en un circuito con el 555 en estable sin cálculos de tiempo, con cadencia de encendido de led adecuada para poder observar a simple vista el cambio de parpadeo del led. Introducción del código binario en las cuatro entradas del 4066 a mano (ya realizado)

3º Prueba en protoboar del 74LS193 con el CD4066 introducción de pulsos al 74LS193 mediante un circuito con el 555 en astable (ya realizado)

4º conectar en protoboar el circuito anterior al PIC generando un programa para el control del potenciometro digital sustituyendo éste a la R2 en un circuito con el 555 configurado en astable, observar el cambio de frecuencia de parpadeo del led. (aún no realizado)

5º Diseño en protoboar de circuito con el 555 en astable para gobernar el servo, cambio de velocidad angular y posicionamiento del servo de forma manual con R2 de potenciometro. (aún no realizado)

6º sustitución de R2 en el circuito anterior por el potenciometro digital, para realizar pruebas de posicionamiento y velocidad angular del servo con programa en el PIC. (aún no realizado)

Futuribles.  ;D

sustitución de resistencia variable en circuito de control de velocidad de motor cc por el potenciometro digital. programa con el Pic de control de velocidad

Sustitución de resistencia variable en circuito sensor de infrarrojos por el potenciometro digital, programa con el PIC para calculo de distancia.

De forma somera he indicado lo que he realizado y lo que tengo en mente realizar
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Mayo 11, 2010, 03:23:06 pm
Vas por buen camino, al menos tenes una idea a donde ir  :smiley:
Título: Video conexión PIC con potenciometro digital
Publicado por: MGR en Mayo 12, 2010, 03:48:23 pm
Vas por buen camino, al menos tenes una idea a donde ir  :smiley:

He generado un simple programa para conectar el PIC 16f84a al potenciometro digital, para probar su viabilidad ha funcionado. por los tanto os dejo el video para que lo veáis.

 
http://www.dailymotion.com/video/xda6mc_potenciometro-digital-pic_tech  (http://www.dailymotion.com/video/xda6mc_potenciometro-digital-pic_tech)

control potenciometro

   LIST   P=PIC16F84
   include "P16F84A.INC"

;ZONAS ETIQUETAS


STATUS   EQU   0X03
PORTA   EQU   0X05
PORTB   EQU   0X06
PDel0   EQU   0X0C   ;alto 0º
PDel1     EQU   0X0D   ;alto 0º
PDel3     EQU   0X2E   ;bajo 0º
PDel4     EQU   0X10   ;alto 90º
PDel5     EQU   0X11   ;alto 90º
PDel6     EQU   0X12   ;bajo 90º
PDel7     EQU   0X13
PDel8     EQU   0X14
PDel9     EQU   0X15
PDel10  EQU   0X20
CUENTA   EQU   0X19
RP0   EQU   0X05



   ORG   0X00
   goto   INICIO
   ORG   0X05

;CONFIGURACION DE LOS PINES

INICIO:   bsf   STATUS,RP0
   movlw   b'01111000'
   movwf   PORTB
   movlw   b'00011111'
   movwf   PORTA
   bcf   STATUS,RP0
   



   movlw    d'16'
       movwf    CUENTA        ;CUENTA = 50

YO1:   clrwdt
   bsf   PORTB,7
   call   PDelay
   bcf   PORTB,7
   call   PDelay
   decfsz  CUENTA
   goto   YO1           
       clrf    CUENTA
   goto   APAGA



;-------------------------------------------------------------
; Code generated by PDEL  ver 1.0  on 11/05/2010 at 21:10:44
; Description: Waits 2000000 cycles
;-------------------------------------------------------------
PDelay  movlw     .167      ; 1 set number of repetitions (C)
        movwf     PDel0     ; 1 |
PLoop0  movlw     .41       ; 1 set number of repetitions (B)
        movwf     PDel1     ; 1 |
PLoop1  movlw     .72       ; 1 set number of repetitions (A)
        movwf     PDel3     ; 1 |
PLoop2  clrwdt              ; 1 clear watchdog
        decfsz    PDel3,1   ; 1 + (1) is the time over? (A)
        goto      PLoop2    ; 2 no, loop
        decfsz    PDel1,1   ; 1 + (1) is the time over? (B)
        goto      PLoop1    ; 2 no, loop
        decfsz    PDel0,1 ; 1 + (1) is the time over? (C)
        goto      PLoop0    ; 2 no, loop
PDelL1  goto PDelL2         ; 2 cycles delay
PDelL2  clrwdt              ; 1 cycle delay
        return              ; 2+2 Done
;-------------------------------------------------------------
   
APAGA:   clrwdt
   bcf   PORTB,7
   goto   APAGA


   END
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: johnny1356 en Junio 25, 2010, 10:11:55 pm
Hola a la gente del foro, acabo de registrarme y me llamó la atención este tema  y me parece muy interezante la idea del pot digital, pero me surge una duda;
Todo este hardware es para un solo servo, paro la idea es manejar 10 servos, entonces ¿no sería demasiado grande una serie de placas para albergar 3 CI's por servo = 30 CI's y además muy costoso?
Dentro de mi umilde opinión ,si me la aceptan y me disculpan si puedo ser atrevido, pero sería mucho mejor
utilizar PWM y un pic 16f628 que tiene el mismo patilleje pero la opción de utilizar 2 puertos completos,lo cual es optimizar pines, además de que su precio es casi la mitad del 16f84 y con mucha mas memoria; yo he utilizado 8 canales de PWM con este pic y creo que podrían ser 10 .

Siguanos comentando sus avances.. :smiley:
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Octubre 22, 2011, 12:58:17 am
Estimados señores debido a temas personales, he tenido que dejar a un lado durante bastante tiempo este proyecto, éste y muchos más que tenía en mente, ahora y una vez repuesto jejejejej en breve os pondré varias ideas que he desarrollado, haber que os parece, venga un saludo a todos  :rolleyes2:
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: HJ en Octubre 22, 2011, 10:08:07 am
Hola MGR y re-bienvenido al foro.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: Ivan en Octubre 22, 2011, 11:02:13 am
Tanto tiempo...... :azn:
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Octubre 22, 2011, 02:24:00 pm
Hola MGR y re-bienvenido al foro.

Gracias HJ por tu bienvenida, te  lo agradezco mucho.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Octubre 22, 2011, 02:24:34 pm
Tanto tiempo...... :azn:

Uuufff Ivan para mi ha sido una eternidad no te quiero ni contar.
Título: Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
Publicado por: MGR en Octubre 22, 2011, 06:16:29 pm
Después de la "experiencia" adquirida con las pocas o muchas pruebas que he realizado, frente a los problemas que me iban surgiendo, he descartado bastantes cosas e ideado algunas otras, las cuales aún no las he puesto en practica. En principio y centrándome en el diseño mecánico,  descarto la transmisión en las articulaciones mediante correas dentadas, ya que el costo es mayor y complicado de hacer, por lo menos en los primer prototipo,  en un desarrollo posterior no las descarto, en segundo lugar el potenciometro digital queda también relegado, aunque el problema de la velocidad de movimiento del servo sigue ahí, y es entonces cuando me acuerdo del sistema nervioso de los insectos el cual posee un cerebro, digamos central, y una serie de pequeños seudos cerebros llamados nódulos, bien con ello tendríamos un mejor control del cada servo ya que estos tendría asignado un nódulo, constituido por un 12f629 con el programa de movimiento de 0º a 180º mientras que el cerebro principal estaría formado por un PIC más potente en mi caso las pruebas las realizaría con el 16F84A jajaj para no variar.
el PIC "principal" se dedicaría a mandar dos señales a cada uno de los 12F, una para el movimiento hacia la derecha y otra hacia la izquierda, para que no entendamos, estas señales son pulsos de onda cuadrada que según el programa incluido en cada 12F, cada pulso mueve el servo un grado, dependiendo de la velocidad de la llegada del pulso a este pìc dependerá la velocidad de movimiento del servo y su posicionamiento.

Este es en un principio el programa que llevaría cada PIC 12f el cual esta en este post del foro ASM Mover servo de forma controlada con dos pulsadores de 0º a 180º
Código: [Seleccionar]
;****************************************************************
;control SERVO con dos pulsadores asociados a la entradas RB3 y RB4
;****************************************************************


LIST P=PIC16F84
include "P16F84A.INC"

;ZONAS ETIQUETAS

STATUS EQU 0X03
PORTA EQU 0X05
PORTB EQU 0X06
TMR0 EQU 0x01
INTCON EQU 0x0B
AUX EQU 0X12
PDel0 EQU 0X0C
PDel1 EQU 0X0D
RP0 EQU 0X05


ORG 0X00
goto INICIO
ORG 0X05

;CONFIGURACION DE LOS PINES y el TMR0

INICIO: bsf STATUS,RP0
movlw b'01111000'
movwf PORTB
movlw b'00011111'
movwf PORTA
movlw b'00000011' ;configuración OPTION
movwf OPTION_REG ;preescale 1:16
bcf STATUS,RP0

clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0



movlw d'218'
movwf AUX

YO3
btfss PORTB,3
goto YO10
goto DECR

YO10 btfss PORTB,4
goto YO1
goto INCR


DECR
movlw d'114' ; Carga w con el literal 144 para 180º
xorwf AUX,w ; Compara lo cargado en W con lo que hay en AUX
btfss STATUS,Z ; si la lógica es 1 entonces Z=0 no salta y
decf AUX,f ; decrementa la variable AUX en 1
goto YO1 ; salta a YO1

INCR
movlw d'218' ; Carga w con el literal 218 para 0º
xorwf AUX,w ; Compara lo cargado en W con lo que hay en AUX
btfss STATUS,Z ; si la lógica es 1 entonces Z=0 no salta y
incf AUX,f ; decrementa la variable AUX en 1
goto YO1 ; salta a YO1
;*******************************************************************
;Carga TMR0  para generar el pulso alto 
;*******************************************************************
YO1 bsf PORTB,7
bcf INTCON,T0IF
movf AUX,w ; Mueve el contenido de la variable AUX a W
movwf TMR0 ; Mueve el contenido de W al TMR0


DESC btfss INTCON,T0IF
goto DESC
bcf INTCON,T0IF
goto YO2

;*******************************************************************
;codigo que genera un retardo de 18ms para el pulso bajo
;*******************************************************************
YO2 bcf PORTB,7
movlw   .26        ; 1 set number of repetitions (B)
        movwf   PDel0      ; 1 |
PLoop1  movlw   .172      ; 1 set number of repetitions (A)
        movwf   PDel1      ; 1 |
PLoop2  clrwdt              ; 1 clear watchdog
        decfsz  PDel1,1  ; 1 + (1) is the time over? (A)
        goto    PLoop2    ; 2 no, loop
        decfsz  PDel0,1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
        goto    PLoop1    ; 2 no, loop
PDelL1  goto PDelL2         ; 2 cycles delay
PDelL2  clrwdt              ; 1 cycle delay
        goto YO3              ; 2+2 Done
;-------------------------------------------------------------


END