Autor Tema: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol  (Leído 40205 veces)

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #45 en: Abril 21, 2010, 11:07:10 am »
Me olvide decir que los triangulitos que se ven en el pie son para los sensores que podrian ir; sean opticos o mecanicos.

Es magnifico tu diseño, lo tendré muy en cuenta si veo que lo mio no es viable, con respecto a los sensores yo tambien he pensado en ello, pero de momento lo que estoy diseñando y ayudado por vuestra inestimable aportaciones, es un robot estático cuyo movimientos están programados para ser siempre los mismos, y no variar aunque le medio donde se mueva asi lo requiera, totalmente diferente a un robot dinámico que adapta su movimientos al medio que se encuentren, no sé si me he explicado de forma correcta, aplicando este ultimo diseño en base a la experiencia y la viabilidad del primero.

Ivan

  • Amigo de uControl
  • PIC16F
  • ******
  • Mensajes: 553
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #46 en: Abril 21, 2010, 11:13:13 am »
No es un robot bipedo para caminar y hacer practicas con los micros?
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #47 en: Abril 21, 2010, 11:16:18 am »
No es un robot bipedo para caminar y hacer practicas con los micros?

Si es un robot bipedo que voy a intentar hacer andar, lo que he querido decir es que hay dos tipos de robot el estático el cual va por un suelo liso y si lo empujas se cae, mientras que el dinámico puede subir escaleras y cuando lo empujas intenta mantener el equilibrio.

Creo que últimamente estoy muy espeso y no trasmito claramente las ideas  :'(

Ivan

  • Amigo de uControl
  • PIC16F
  • ******
  • Mensajes: 553
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #48 en: Abril 21, 2010, 11:20:23 am »
Pero esa diferencia se hace por el programa que lo controle y ademas un par de sensores de aceleracion. El que dibuje puede detectar como esta apoyado el pie por los sensores.
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #49 en: Abril 21, 2010, 11:38:10 am »
El servo que manejo es el MG995, y lo que quisiera es que me indicarais que significa para el manejo del servo Dead band width (ancho de banda) 10us内 (内 este símbolo significa "dentro de"

             Speed(S/60°)   Torque(kg*cm)   Stall Torque(kg*cm)   Dead band width        Operating Voltage
SG50      0,3                     0,25                       0.6  (5V)                   10us内           4.2--6V
SG90      0,5                               1.5  (5V)                         10us内                4.2--6V
SG5010   0,4                      2,5                 4.5  (6V)                           20us内               4.8--6V
MG995   0,2                       5            10.0  (6V)                    10us内               4.8--7.2V
MG945   0,25                      5,5            12.0  (6V)                       10us内                4.8--7.2V
805舵机   0,2                      10             20  (6V)                         10us内                4.8--7.2V

Ivan

  • Amigo de uControl
  • PIC16F
  • ******
  • Mensajes: 553
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #50 en: Abril 21, 2010, 11:44:42 am »
Es el Tiempo minimo entre pulsos de posicion del servo. Vi en otros lados que es de 4 uS para ese motor  :duda
« Última modificación: Abril 21, 2010, 11:46:35 am por Ivan »
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #51 en: Abril 21, 2010, 11:59:18 am »
Es el Tiempo minimo entre pulsos de posicion del servo. Vi en otros lados que es de 4 uS para ese motor  :duda

Ivan esto lo he sacado de la pagina oficial de la compañía que los fabrica
http://towerprocn.sh15.host.35.com/towerprocn/english/Manual/manual.html

Ivan

  • Amigo de uControl
  • PIC16F
  • ******
  • Mensajes: 553
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #52 en: Abril 21, 2010, 12:16:54 pm »
capaz que bajando el tiempo a 4 o 5 uS se hace mas estable  :duda
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #53 en: Abril 21, 2010, 12:48:49 pm »
capaz que bajando el tiempo a 4 o 5 uS se hace mas estable  :duda

Quiero información ya que he cascado dos servos y no sé si soy yo con los programas que estoy utilizando o son los servos que están mal.

Pro ello pregunto si el pulso a mandar es de 20ms entre pulso alto y bajo es decir a 20ms le resto por ejemplo 1.5ms lo que sería pulso alto 1.5ms pulso bajo 18.5ms, y en la tabla pone 10us que significa este ultimo tiempo?

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #54 en: Abril 21, 2010, 04:00:36 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba

Apreciado Torres, te dejo un video que he encontrado en internet donde se puede controlar tanto el angulo del servo como la velocidad de éste con un potenciometro manual, si puedo controlar un potenciometro digital desde el PIC podre controlar tanto el angulo como la velocidad de "giro" del servo.
http://www.youtube.com/watch?v=ZM03HuACsLc&feature=related

MGR

  • PIC12F
  • **
  • Mensajes: 193
Video dos de pie de robot
« Respuesta #55 en: Abril 21, 2010, 04:48:03 pm »
Os dejo el tercer video para las pruebas del robot, donde ya se controla mediante el PIC 16f84a el servo conectado al tobillo.
http://www.dailymotion.com/video/xd17v6_pie-robot-controlado-servo-y-pic_tech

HJ

  • Moderador
  • dsPIC
  • ******
  • Mensajes: 5713
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #56 en: Abril 21, 2010, 06:57:53 pm »
Ya vi el video, acá se ve limitado el recorrido por el servo. Pero va bien encaminada la cosa.

Saludos

P.D: Estoy trratando de recordar lo del pote digital
"si te lo dicen se te olvida, si lo lees lo aprendes; pero si lo haces realmente lo entiendes"
"Cuando llegue la inspiración, que me encuentre trabajando" [Pablo Picasso]

torres.electronico

  • PIC16F
  • ***
  • Mensajes: 766
  • ►ComodoroRivadavia◄ ►PATAGONIA◄ ►ARGENTINA◄
    • Escuela Electrotecnica Virtual
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #57 en: Abril 23, 2010, 09:56:52 pm »
A ver... cuando uno se sienta a diseñar algo, tiene que tener no solo teoria en la cabeza, si no que tambien las hojas de datos de los elementos que quiere emplear...
Solo te voy hacer unas preguntas para ver si las tenes en cuenta... Cual es la impedancia de entrada en un 555, y cual es la que tenemos en la salida del pote digital?
Ademas, para este caso, tu problema se ataca distinto y mas implificado. Osea, directamente se trabaja el pwm y se le puede anexar a la salida del micro, un generador diente de sierra, lo cual, te va a solucionar el arranque brusco. Es valido una rampa tambien, pero es mas lenta la recta de carga y la tecnica es similar, pero distinta ;D
Mi consejo, es que lo trabajes desde el pwm

PD: ademas, ese servo no tiene carga... no es lo mismo hermano
« Última modificación: Abril 23, 2010, 09:58:34 pm por torres.electronico »
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

torres.electronico

  • PIC16F
  • ***
  • Mensajes: 766
  • ►ComodoroRivadavia◄ ►PATAGONIA◄ ►ARGENTINA◄
    • Escuela Electrotecnica Virtual
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #58 en: Abril 23, 2010, 10:02:45 pm »
Ahora dentro de un rato te dibujo algo... confirmame que micro usas y que tipo de fuente
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

torres.electronico

  • PIC16F
  • ***
  • Mensajes: 766
  • ►ComodoroRivadavia◄ ►PATAGONIA◄ ►ARGENTINA◄
    • Escuela Electrotecnica Virtual
Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #59 en: Abril 24, 2010, 12:48:08 pm »
Listo amigo, aca te subo un indice de la idea... como me falta saber que micro usastes, que fuente tenes y a que frecuencia lo trabajas, te dejo parte...
Tene en cuenta, que este generador de rampa, va directamente a la salida del micro, pero no se implementa directo a la carga, por que se cae... para ello, debes implementar un transistor pequeño de proposito general...
Con un poco de maña, podes tener mas resolución  ;)
Si tenes el HEX, pasamelo asi lo veo mas detenidamente con el ISIS y subimos algo mas elaborado, saludos
« Última modificación: Abril 24, 2010, 12:50:56 pm por torres.electronico »
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

 

anything