Autor Tema: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol  (Leído 40186 veces)

Ivan

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #15 en: Abril 09, 2010, 01:27:47 pm »
Le vas a poner correas dentadas? Que tan complejo lo pensas hacer?
seria algo como esto pero en madera ?
http://www.botmag.com/articles/brat_photoessay.shtml
« Última modificación: Abril 09, 2010, 02:22:17 pm por Ivan »
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #16 en: Abril 09, 2010, 03:19:41 pm »
Le vas a poner correas dentadas? Que tan complejo lo pensas hacer?
seria algo como esto pero en madera ?
http://www.botmag.com/articles/brat_photoessay.shtml

Efectivamente correas dentadas, y materia contrachapado de madera y es como el de la foto pero con mas grados de libertad.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #17 en: Abril 10, 2010, 03:10:52 pm »
no seria mejor usar servos y palancas para manejar el robot, ya que son mas faciles de conseguir que las correas y los engranajes?
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #18 en: Abril 10, 2010, 04:59:54 pm »
no seria mejor usar servos y palancas para manejar el robot, ya que son mas faciles de conseguir que las correas y los engranajes?

Si y también poner directamente el servo en la articulación, pero me ha gustado la idea de utilizar engranajes y voy hacer las primeras pruebas, ya estoy cortando una prueba de una articulación para ver como funcionan las correas y poleas dentdas, las correas me han salido por 2.65€ son de 6mm la he cortado 3mm por lo tanto me va a salir la correas por 1.30€, las poleas son de plastico y cada una me ha costado 0.30€, creo que vale la pena.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #19 en: Abril 11, 2010, 04:22:12 pm »
Sigo atentamente este hilo....  :baba :baba :baba :baba

Tengo un puñado de servos de los comunes, en algun momento espero hacer algo lindo con ellos....y tus progresos me van a servir de inspiracion  ;D
Ariel es normal que los servos se calienten? te lo pregunto a ti ya que tienes más experiencia que yo con estos motores.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #20 en: Abril 12, 2010, 11:45:14 am »
Sigo atentamente este hilo....  :baba :baba :baba :baba

Tengo un puñado de servos de los comunes, en algun momento espero hacer algo lindo con ellos....y tus progresos me van a servir de inspiracion  ;D
Ariel es normal que los servos se calienten? te lo pregunto a ti ya que tienes más experiencia que yo con estos motores.

Hola!
Te aclaro que no tengo tanta experiencia, eh! :)
Si, algo se suelen calentar...Obviamente, hay que ver que tanto calor estas notando. Que esten tibios es normal,sobre todo si estan muy cargados. Si estan MUY calientes, puede haber algo mal..... :P
Si cualquier habilidad que aprende un niño será obsoleta antes de que la use, entonces, ¿qué es lo que tiene que aprender? La respuesta es obvia:
La única habilidad competitiva a largo plazo es la habilidad para aprender
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #21 en: Abril 12, 2010, 03:18:11 pm »
Os dejo un vídeo con un "artefacto"  el cual no está aún terminado ya que la falta la aguja (sustituida por un clip mal puesto jejej) y el semicírculo graduado con grados con objeto de crear programas para estos.
he utilizado contrachapado de 4mm para la caja así como tacos de madera para poder acondicionar el eje de la segunda polea dentada, este eje es una barra de métrica 4 introducida en un tubo de aluminio con un diámetro interior de 4mm y exterior de 6mm con objeto de que cuando el eje gire no de coma la madera.
Como veréis el celebro que esta gobernando el programa repetitivo de 0º 90º 180º del servo es el celebro y electrónica de EVA la cual como ya he dicho en su momento he de rediseñar de arriba abajo. y presentaré en el post del robot aspirador que se ha creado en el foro.
Os hago un observación veréis que la aguja cuando se mueve parece que va muy rápido pero no es asá va mas lento de lo que la imagen engaña, ademas tener en cuenta que el servo no tiene carga.

http://www.dailymotion.com/video/xcx8yk_prueba-servo_tech


« Última modificación: Abril 12, 2010, 03:23:12 pm por MGR »

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #22 en: Abril 13, 2010, 04:34:30 pm »
Vas a hacer que el servo mueva a traves de las correas las diferentes partes del robot con una relacion 1:1 o vas a reducir un poco para que el servo no trabaje tanto?
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #23 en: Abril 13, 2010, 07:01:56 pm »
Vas a hacer que el servo mueva a traves de las correas las diferentes partes del robot con una relacion 1:1 o vas a reducir un poco para que el servo no trabaje tanto?

No voy a poner mas engranajes reductores sólo los dos de la trasmisión, ya que el servo lleva piñonería metálica cuyo eje está anclado con dos rodamientos situados en parte superior e inferior del eje, además no creo que el bot supere los 3kg, si los superaras y haciendo caso a la scaracteristicas de los servos cuyo torquel es de aprox 11kg van sobrados, lo que si he notado que a 7v de alimentación el servo a las 10min de un moviemineto continuo se calienta de forma que no me gusta, por lo que he reducido a 6v la alimentación a los 15min de funcionamiento continuo se pone tibio.

está proximo que os mande los primeros esquemas.


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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #24 en: Abril 14, 2010, 10:14:37 am »
quizas para que no caliente tanto tendrias que probar con variar el Toff que le envias al servo, mejor dicho, que cambies el tiempo que tardas en enviarle el dato. otra cosa...esquemas,diagramas y fotos... :baba
« Última modificación: Abril 14, 2010, 10:17:36 am por Ivan »
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #25 en: Abril 15, 2010, 10:27:27 pm »
quizas para que no caliente tanto tendrias que probar con variar el Toff que le envias al servo, mejor dicho, que cambies el tiempo que tardas en enviarle el dato. otra cosa...esquemas,diagramas y fotos... :baba

Bueno os dejo unos esbozos  que diseñé para tener una idea de lo que quiero hacer, aunque he de modificar casi todo el diseño que véis.

La parte del tobillo ya he realizado un diseño de pruebas colgaré las fotos este fin de semana

« Última modificación: Abril 15, 2010, 10:38:33 pm por MGR »

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #26 en: Abril 17, 2010, 10:24:38 am »
Yo pense que la parte de las poleas irian en la parte de la rodilla. ???
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #27 en: Abril 17, 2010, 01:01:52 pm »
El diseño que he presentado es provisional, y todas las articulaciones van con poleas dentadas, ya he terminado un prototipo de pie con el talón, estoy ahora terminando el programa para que se mueva de izquierda a derecha y poner un vídeo.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #28 en: Abril 19, 2010, 12:02:58 pm »
He fundido dos servos, no sé si son los servos los que son malos o yo. jejejejej mas bien serán las dos cosas  :P
bueno el vídeo aún no lo he puesto pues cuando conseguí el programa adecuado para el talón se me fundió el puñetero servo, era tardísimo después de haber estado casi todo el domingo liado, y para colmo llegó mi mujer y me comentó que ya estaba bien. así que iré con un poco de retraso.  :'(

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #29 en: Abril 19, 2010, 01:46:32 pm »
espero que no lo tomes a mal pero te tiro unas ideas para la parte mecanica..
el servo de abajo va unido al bloque que gira el tobillo y hace girar hacia los costados el pie. El de arriba gira todo el bloque ionferior hacia arriba y hacia abajo.

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