Autor Tema: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol  (Leído 40165 veces)

MGR

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #30 en: Abril 19, 2010, 02:13:25 pm »
espero que no lo tomes a mal pero te tiro unas ideas para la parte mecanica..
el servo de abajo va unido al bloque que gira el tobillo y hace girar hacia los costados el pie. El de arriba gira todo el bloque ionferior hacia arriba y hacia abajo.



Que me voy a tomar mal, todo lo contrario necesito ideas que me ayuden, voy a estudiar con detenimiento tu propuesta.

El diseño que has realizado es magnifico  :rolleyes2:

Ivan

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #31 en: Abril 19, 2010, 02:44:41 pm »
MGR lo que buscas es que sea facil construir en madera o se pueden agregar otros materiales como pueden ser el plastico de los cds ??
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #32 en: Abril 19, 2010, 05:47:42 pm »
MGR lo que buscas es que sea facil construir en madera o se pueden agregar otros materiales como pueden ser el plastico de los cds ??

Ivan todo material que sea fácilmente mecanizable es válido.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #33 en: Abril 20, 2010, 12:21:08 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?
« Última modificación: Abril 20, 2010, 12:23:12 pm por MGR »

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #34 en: Abril 20, 2010, 02:16:37 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?


Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #35 en: Abril 20, 2010, 03:38:07 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?


Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.

Torres claro que no me importa, creo que debe de ser un proyecto de todos y para todos, mientras mas cabezas pensantes mejor.

Ahora si voy a poner un vídeo del prototipo del prototipo jejejeje es así, estoy probando las las poleas y cadenas dentadas con el tobillo y un servo cascao dentro de unas horas pondré un vídeo.

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PRUEBA TOBILLO ROBOT
« Respuesta #36 en: Abril 20, 2010, 05:04:12 pm »
Os dejo el video de las primeras pruebas con un servo trucado, antes de nada disculparme por que el prototipo del prototipo aún se le ven los papeles pegados de las plantillas además he utilizado contrachapado que tenia por ahí guardado por eso se ve tan negro jejejjejej.

Bueno como veréis tengo hecho el pié, con la parte inferior de la pierna, y los dos movimientos básicos, talón y tobillo. Como observaréis he tenido que ponerle un suplemento a la correa dentada ya que no estaba lo suficientemente tensa, con ello hay que romper el robot antes de que la polea dentada salte algun diente.

http://www.dailymotion.com/video/xd0s6k_prueba-tobillo-robot
« Última modificación: Abril 20, 2010, 05:40:37 pm por MGR »

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #37 en: Abril 20, 2010, 06:42:14 pm »
Acabo de ver el video, y está muy buena la prueba.
aunque de robótica no se nada, me parece que vas ha tener que poner algún tipo de engranaje para perder velocidad y ganar fuerza, pero los movimientos que les has dado son los correcos. También creo que deberías limitar el movimiento hacia los lados del tobillo, para darle mas estabilidad... creo.

Saludos
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #38 en: Abril 20, 2010, 07:43:04 pm »
Acabo de ver el video, y está muy buena la prueba.
aunque de robótica no se nada, me parece que vas ha tener que poner algún tipo de engranaje para perder velocidad y ganar fuerza, pero los movimientos que les has dado son los correcos. También creo que deberías limitar el movimiento hacia los lados del tobillo, para darle mas estabilidad... creo.

Saludos

Como ya indiqué es sólo una prueba con un servo trucado (se me quemó) por lo tanto gira a 360º, lo a limento directamente con dos cable jjejejej a lo bruto por eso se va de madre, va rapido ya que le falta el peso de la parte superior de la pierna que no está.
 Mañana colocaré los dos servos, tobillo y talón controlado por el pic.

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #39 en: Abril 20, 2010, 07:46:42 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial. Cuando manejamos directamente los servos desde el PIC he observado que los movimientos son muy rápido, y no suaves como debería de ser, sin embargo cuando conectas un servos a un avión o coche RC los movimientos serán tan rápidos o suaves como muevas el potenciómetros de la emisora.
Creo que sería interesante conectar este circuito al PIC sustituyendo el potenciometro "manual" de 50k por uno electrónico conectado al PIC como por ejemplo el DS1869.

¿que te parece la idea?


Perdon que me meta, pero estarías en lo mismo al implementar el 555 :(
Lo que tendrías que hacer, es generar una señal PWM en el pic y luego a esa señal modificarla externamente para crear una rampa o diente de sierra. Esto te solucionaría que no tenga arranque brusco.
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo, la velocidda de giro dependia de la velocidda con la que yo giraba el potenciometro, asi que si a este circuito le conectamo un potenciomatro digital gobernado por el PIC controlaremos la velocidda y el angulo del servo.

torres.electronico

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #40 en: Abril 20, 2010, 09:10:24 pm »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba
En la vida hay que ser una bolita de nervios, y no un boludo nervioso... Yo personalmente se por que se los digo...

Ivan

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #41 en: Abril 21, 2010, 10:30:26 am »
Creo que no te diste cuenta que los servos solo giran al angulo que se le indica con el pulso de entrada, o sea, si el pulso de entrada varia rapido, el servo gira rapido. Si queres hacer que el servo gire mas lento tenes que enviar los pulsos con menos diferencia. Para que te quede mas claro, si envias 1 y despues envias 5, hace que el servo salte de la posicion 1 a la 5 sin intermedios; la forma correcta seria enviar 1, esperar X tiempo, enviar 2, esperar X tiempo, enviar 3.... y asi el servo va moviendose de a poco.
Otra cosa, un proyecto asi no se puede hacer con servos trucados, porque necesitas un control con realimentacion para poder controlar la posicion de giro del motor. Mirando el video me di cuenta que usas una relacion de 1:1 entre las poleas del servo y la de la pierna, me da la impresion que el servo va a hacer mucha fuerza cuando este todo montado.

Este es un circuito que te va a ayudar mucho, es un medidor de corriente para los servos.



Este es el album del que dibuje:
http://img190.imageshack.us/g/dibujoxqv.jpg/


« Última modificación: Abril 21, 2010, 11:15:14 am por Ivan »
¿Qué es un circuito?
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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #42 en: Abril 21, 2010, 10:35:15 am »
Ivan haber que te parece la idea, aunque no la he probado creo que irá genial...
Cita de: MGR
Torres yo utilice hace tiempo este circuito para manejar un servo

Ponete de acuerdo AMIGO :cabron
ademas, tendrias que leer bien la hoja de datos del pote digital, analizar bien como es el funcionamiento del servo, rever esa configuración del 555 y tratar de pensar y ver el por que de que cuando digo que no se puede, es por que no se puede :baba

Torres discúlpame si no he expresado de forma correcta , he indicado que utilice hace años el circuito probador de servos con el 555, sin embargo aún no lo he utilizado con el potenciometro digital conectado al PIC que es lo que le he comentado a Ivan.
« Última modificación: Abril 21, 2010, 10:51:59 am por MGR »

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #43 en: Abril 21, 2010, 10:49:19 am »
Creo que no te diste cuenta que los servos solo giran al angulo que se le indica con el pulso de entrada, o sea, si el pulso de entrada varia rapido, el servo gira rapido. Si queres hacer que el servo gire mas lento tenes que enviar los pulsos con menos diferencia. Para que te quede mas claro, si envias 1 y despues envias 5, hace que el servo salte de la posicion 1 a la 5 sin intermedios; la forma correcta seria enviar 1, esperar X tiempo, enviar 2, esperar X tiempo, enviar 3.... y asi el servo va moviendose de a poco.
Otra cosa, un proyecto asi no se puede hacer con servos trucados, porque necesitas un control con realimentacion para poder controlar la posicion de giro del motor. Mirando el video me di cuenta que usas una relacion de 1:1 entre las poleas del servo y la de la pierna, me da la impresion que el servo va a hacer mucha fuerza cuando este todo montado.

Este es un circuito que te va a ayudar mucho, es un medidor de corriente para los servos.
[IMG=http://img190.imageshack.us/img190/1831/dibujoxqv.th.jpg][/IMG]



Ivan no lo voy hacer con servo trucado, he aprovechado que tengo dos servos cascados únicamente para probar los engranajes, y te explico lo que he ido experimentando:

Al terminar de construirlo me di cuenta que la correa dentada quedaba un poco floja, y al moverse saltaba algunos dientes de la polea, por lo que le puse un suplemento tipo rodillo para tensarla, lo que subsanó el problema, con la relación de engranajes 1:1 tampoco creo que habrá problemas ya que el motor  levanta la pieza de la pierna  con un voltaje de sólo 1,8v añadí mas peso con algunas llaves fijas y sólo tuve que aumentar el voltaje un poco para que se levantara sin problemas, el servo tiene mucho torque y por lo tanto fuerza suficiente.

Con el tema de la velocidad del servo probaré, aunque de forma general tengo algunas dudas y problemas con este tipo de servos, las cuales iré trasladando.


Ivan

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Re: Prototipo de robot bípedo para la revista ucontrol
« Respuesta #44 en: Abril 21, 2010, 10:56:32 am »
Me olvide decir que los triangulitos que se ven en el pie son para los sensores que podrian ir; sean opticos o mecanicos.
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

 

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