Autor Tema: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección  (Leído 26331 veces)

MatiasNqn

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #15 en: Septiembre 08, 2011, 08:22:14 pm »
En el caso de usar 2 paso a paso con misma cantidad de pasos/vuelta, en teoría no tendría el problema de la diferencia de velocidad.. Esperemos.

Ariel

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #16 en: Septiembre 08, 2011, 09:30:15 pm »
Si.....es cierto.

Pero un paso a paso no me parece una buena elección para mover un robot. De hecho, casi nunca se usan (hasta donde he podido ver).

1) Va a avanza "a los saltos"...es decir, no va a tener un movimiento suave.
2) Si pones una reductora para minimizar los saltos, el robot va a ir muy lento, ya que el PAP no es de lo mas rapido para girar.

Saludos!
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MatiasNqn

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #17 en: Septiembre 08, 2011, 10:21:53 pm »
Por ahora son especulaciones, quiero terminar de armar el driver para poder ver los motores en movimiento; mi idea es acoplar la rueda directo al eje del motor, sin reductora. Creo que con el torque que tienen va a ser suficiente, pero como todo.. hasta no verlo en funcionamiento no me lo creo. Saludos!.

Suky

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #18 en: Septiembre 08, 2011, 10:24:16 pm »
A saltos no va, en realidad no se sienten los pasos (Se puede usar medio paso). Es un poco lento, requiere más espacio en driver, porque por ejemplo se usarían 2 L293. Igual es cierto que generalmente no se usan. Por lo que he leído se usan motores DC con reductora 1:200 a 1:500. Si se necesita tener pleno control sobre la velocidad se puede usar algún método de realimentación y de esa manera corregir el rumbo o la velocidad.

Saludos!
« Última modificación: Septiembre 08, 2011, 10:25:58 pm por Suky »

MatiasNqn

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #19 en: Septiembre 08, 2011, 10:39:12 pm »
Hace algunos meses diseñé una plaquita para el DRV8821 de Texas. Mide 5x5 cm y no necesita (EN TEORIA) mas disipador que el área de placa que le reservé. Ya veremos cuando pueda probarla, si se aguanta los dos motorcitos y si calienta.

Bruno10

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #20 en: Septiembre 08, 2011, 11:21:17 pm »
Hace algunos meses diseñé una plaquita para el DRV8821 de Texas. Mide 5x5 cm y no necesita (EN TEORIA) mas disipador que el área de placa que le reservé. Ya veremos cuando pueda probarla, si se aguanta los dos motorcitos y si calienta.

Parece interesante ese driver, pero debe ser complicado de soldar. Lo bueno es que es de Texas y eventualmente lo podria "samplear".
Saludos y gracias por el dato.

Moyano Jonathan

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #21 en: Septiembre 09, 2011, 03:41:47 am »
Bueno quiero aportarles una idea  :duda

Yo también quiero armarme un robot desde hace mucho y tengo algunas ideas sacadas de lo que se ve en televisión  >:D.

Por mi parte me gustaría que el robot pudiera moverse en forma libre siguiendo coordenadas GPS pre-programadas.
Lo que se podría hacer para este caso es lo siguiente:

- Armar un circuito que nos guarde una ruta desde un GPS en una memoria SD...nosotros tendríamos que salir con el circuito y loggear las coordenadas...quizás 120m describiendo curvas y líneas rectas.

- Luego tener un robot con capacidad de determinar su posición por GPS...al colocarle la SD tendría que comenzar a moverse según la ruta planeada...enviando sus movimientos al usuario mediante mensajes de texto o tramas TCP mediante GPRS...

Por ahora son ideas...pero estaría bueno implementarlo  :bang:

E_Blue

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #22 en: Septiembre 09, 2011, 09:05:50 am »
Me parece que para usar GPS debería ser un GPS de 5Hz, no los clásicos de 1Hz y/o usar un acelerometro en combinación con el GPS de 1Hz para saber con exactitud la trayectoria descrita.

Otra cosa, ya que mencionan GPS seria hacer un Robot "Bumerán" que lo envíes a algún lugar y sepa como volver al punto de origen.
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lucho512

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #23 en: Septiembre 09, 2011, 09:13:21 am »
Por mi parte me gustaría que el robot pudiera moverse en forma libre siguiendo coordenadas GPS pre-programadas.

El tema con el gps es que solo funcionan en espacios abiertos dentro de una casa o bajo un techo juistes,

Salvo que vengo alga para aumentar la señal, esto lo digo en la experiencia de usar GPS de auto o de mano ya el echo de que este muy nublado que jode la señal



Ariel

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #24 en: Septiembre 09, 2011, 09:15:56 am »
El tema con el gps es que solo funcionan en espacios abiertos dentro de una casa o bajo un techo juistes,

Y que la resolucion normalmente se mide en metros....por lo que "embocar" una puerta de un metro de ancho o seguir una senda angosta puede resultar bastante complicado :P
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Felixls

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #25 en: Septiembre 09, 2011, 09:17:49 am »
Pepepepero de que me perdí? la idea es hacer un autónomo a control remoto?

E_Blue

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #26 en: Septiembre 09, 2011, 09:18:03 am »
El tema con el gps es que solo funcionan en espacios abiertos dentro de una casa o bajo un techo juistes,

Y que la resolución normalmente se mide en metros....por lo que "embocar" una puerta de un metro de ancho o seguir una senda angosta puede resultar bastante complicado :P

Por eso comente lo del acelerometro. ;D
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Ariel

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #27 en: Septiembre 09, 2011, 09:21:25 am »
Quizas haya que combinar varias tecnologias. El acelerometro (creo) no tiene una referencia fija (lo estoy explicando re-mal...) por lo que los errores a lo largo de unos minutos te pueden llevar a cualquier lado.

A ver si lo explico mejor: en cada giro el acelerometro comete un pequeño error. Luego de deambular unos minutos, esos errorcitos se convierten en 5 o 10 grados de error respecto de la dirección ideal, y terminas yendo para cualquier lado. Eso con el GPS no pasa, pero tiene el problema de la resolución.

Quizás los dos sistemas trabajando juntos sean la solución.

Eso si, el soft puede convertirse en algo bastante complejo. ;D
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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #28 en: Septiembre 09, 2011, 09:29:39 am »
No comprendo, si fuera autónomo sería un problema que me parece escapa a un proyecto inicial, la solución pasaría por camarita y algoritmo de reconocimiento de patrones + ultrasonido + acelerómetro + giróscopo + gps + etc

Si es comandado las correcciones las hace la persona, y con la ayuda mínima de algún ajuste de velocidad de ruedas para que vayan a la misma velocidad

Suky

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Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #29 en: Septiembre 09, 2011, 10:58:40 am »
Un GPS te envía por ejemplo 4534.10532,S,04801.29478,W, entonces al variar un dígito podríamos decir que la resolución va desde 0.1m a 0.3m dependiendo de donde estés ubicado.


 

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