Autor Tema: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección  (Leído 26330 veces)

E_Blue

  • PIC24F
  • *****
  • Mensajes: 2226
  • Electric Blue
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #30 en: Septiembre 09, 2011, 11:08:41 am »
El otro problema es la cantidad de coordenadas por segundo; los que he usado entregan una coordenada por segundo, así que muy rápido no puede ir, ya a 5Km/h avanza 1.38m por segundo, por eso decía que se necesitaría algo que permita en ese ínterin saber la dirección del robot, ahí entra en juego el acelerometro y/o los encoders en las ruedas.
Luego con cada "refresco" que se haga en el GPS se podría ir anulando el error que introduce el acelerometro o los encoders.
U2kgZXN0YXMgbGV5ZW5kbyBlc3RvIGVyZXMgdW4gTkVSRCEhIQ ==
Procesando...

Si quieres ayuda con tu proyecto recuerda agregar información del mismo, y no seas haragán y esperes tener todo servido, esto es un foro, no una bolsa de trabajo.

Suky

  • **----- ^^ ------**
  • Moderador
  • dsPIC
  • ******
  • Mensajes: 5442
  • Con Qt...
    • micros-designs
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #31 en: Septiembre 09, 2011, 11:10:09 am »
El otro problema es la cantidad de coordenadas por segundo; los que he usado entregan una coordenada por segundo, así que muy rápido no puede ir, ya a 5Km/h avanza 1.38m por segundo, por eso decía que se necesitaría algo que permita en ese ínterin saber la dirección del robot, ahí entra en juego el acelerometro y/o los encoders en las ruedas.
Luego con cada "refresco" que se haga en el GPS se podría ir anulando el error que introduce el acelerometro o los encoders.

Eso se configura, por ejemplo yo lo he configurado para que envíe solo trama GPRMC a 115200 cada 250ms...

E_Blue

  • PIC24F
  • *****
  • Mensajes: 2226
  • Electric Blue
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #32 en: Septiembre 09, 2011, 11:23:14 am »
Se que el GPS recibe comandos pero no encontré las lista de ellos.
Es mas el GPS que estoy usando tiene 2 puertos y no se para que se usa el otro. :P
U2kgZXN0YXMgbGV5ZW5kbyBlc3RvIGVyZXMgdW4gTkVSRCEhIQ ==
Procesando...

Si quieres ayuda con tu proyecto recuerda agregar información del mismo, y no seas haragán y esperes tener todo servido, esto es un foro, no una bolsa de trabajo.

HJ

  • Moderador
  • dsPIC
  • ******
  • Mensajes: 5713
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #33 en: Septiembre 09, 2011, 11:35:29 am »
Esta info es vieja, pero tal vez encuentres algo útil, es de unos módulos GPS Garmin con los que trabajé hace como 10 años, es más, tengo alguno en un cajón.

Saludos
"si te lo dicen se te olvida, si lo lees lo aprendes; pero si lo haces realmente lo entiendes"
"Cuando llegue la inspiración, que me encuentre trabajando" [Pablo Picasso]

E_Blue

  • PIC24F
  • *****
  • Mensajes: 2226
  • Electric Blue
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #34 en: Septiembre 09, 2011, 11:51:54 am »
Gracias, ya tengo material de lectura para aprender algo mas. ;D
U2kgZXN0YXMgbGV5ZW5kbyBlc3RvIGVyZXMgdW4gTkVSRCEhIQ ==
Procesando...

Si quieres ayuda con tu proyecto recuerda agregar información del mismo, y no seas haragán y esperes tener todo servido, esto es un foro, no una bolsa de trabajo.

Ariel

  • Global Moderator
  • dsPIC
  • ****
  • Mensajes: 10753
    • uControl
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #35 en: Septiembre 10, 2011, 05:38:16 pm »
Mario escribió varios artículos sobre robots en NeoTeo

http://www.neoteo.com/quattroped-el-robot-que-convierte-sus-ruedas-en

http://www.neoteo.com/robot-siguelineas-teoria-y-practica

http://www.neoteo.com/ayuda-a-construir-un-paintball-robot


También pensé en un triciclo. La direccion podria ser mediante un servo y la tracción en las dos ruedas traseras, uniendo el motor al eje con un engranaje o algo asi.

Pero.........en las curvas las dos ruedas deben ir a distinta velocidad si o si para que no derrapen. Necesitaríamos un diferencial como en un coche. Salvo que solo traccionase una de las ruedas traseras, evitando ese problema.


Resumiendo:

¿Que les parece la idea de un triciclo, con una rueda de dirección movida por un servo, y una de las ruedas traseras ejerciendo el empuje (con velocidad controlada mediante PWM) y la otra "loca", girando libremente?
Si cualquier habilidad que aprende un niño será obsoleta antes de que la use, entonces, ¿qué es lo que tiene que aprender? La respuesta es obvia:
La única habilidad competitiva a largo plazo es la habilidad para aprender
“. Seymour Papert

E_Blue

  • PIC24F
  • *****
  • Mensajes: 2226
  • Electric Blue
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #36 en: Septiembre 10, 2011, 07:16:46 pm »
Se podría poner la tracción en la rueda que tiene el control de la dirección, también, podría ir detrás como la dirección de los clark.
U2kgZXN0YXMgbGV5ZW5kbyBlc3RvIGVyZXMgdW4gTkVSRCEhIQ ==
Procesando...

Si quieres ayuda con tu proyecto recuerda agregar información del mismo, y no seas haragán y esperes tener todo servido, esto es un foro, no una bolsa de trabajo.

Ariel

  • Global Moderator
  • dsPIC
  • ****
  • Mensajes: 10753
    • uControl
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #37 en: Septiembre 10, 2011, 07:46:19 pm »
Otra idea para tener en cuenta, sin dudas.

Sea cual sea la rueda tractora, deberia tener el centro de gravedad del robot encima, para que no patine.
Si cualquier habilidad que aprende un niño será obsoleta antes de que la use, entonces, ¿qué es lo que tiene que aprender? La respuesta es obvia:
La única habilidad competitiva a largo plazo es la habilidad para aprender
“. Seymour Papert

gargolan

  • Amigo de uControl
  • PIC10F
  • ******
  • Mensajes: 91
    • Gargolan
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #38 en: Septiembre 15, 2011, 11:56:03 am »

También pensé en un triciclo. La direccion podria ser mediante un servo y la tracción en las dos ruedas traseras, uniendo el motor al eje con un engranaje o algo asi.


La idea del triciclo va bien, yo pondria la rueda delantera libre y las dos traseras con con drivers independientes cosa que podria girar a 90 grados sin problemas parando una rueda y girando la otra etc.

Ariel

  • Global Moderator
  • dsPIC
  • ****
  • Mensajes: 10753
    • uControl
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #39 en: Septiembre 15, 2011, 02:10:45 pm »
La idea del triciclo va bien, yo pondria la rueda delantera libre y las dos traseras con con drivers independientes cosa que podria girar a 90 grados sin problemas parando una rueda y girando la otra etc.

Incluso se pueden hacer girar las ruedas traseras en direcciones contrarias y hacer que el robot gire sobre sí mismo ;)
Si cualquier habilidad que aprende un niño será obsoleta antes de que la use, entonces, ¿qué es lo que tiene que aprender? La respuesta es obvia:
La única habilidad competitiva a largo plazo es la habilidad para aprender
“. Seymour Papert

Felixls

  • Moderador
  • PIC24F
  • ******
  • Mensajes: 3125
    • Felixls
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #40 en: Septiembre 15, 2011, 02:31:33 pm »
La idea del triciclo va bien, yo pondria la rueda delantera libre y las dos traseras con con drivers independientes cosa que podria girar a 90 grados sin problemas parando una rueda y girando la otra etc.

Incluso se pueden hacer girar las ruedas traseras en direcciones contrarias y hacer que el robot gire sobre sí mismo ;)

Eso lo probé el otro día (cuando hice el video de la botella de agua) al girar en sentidos contrarios el robot puede cambiar de dirección rápidamente incluso si viene en velocidad  ;)

El único problema del triciclo es que una irregularidad en el terreno puede causar falta de tracción de una de las ruedas traseras, por este motivo estoy pensando más en dos ruedas libres. :duda

Ivan

  • Amigo de uControl
  • PIC16F
  • ******
  • Mensajes: 553
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #41 en: Septiembre 15, 2011, 02:43:08 pm »
lo vas a dejar con dos ruedas delanteras y una trasera libre.
¿Qué es un circuito?
Es un lugar donde hay elefantuitos, caballuitos, payasuitos...

Ariel

  • Global Moderator
  • dsPIC
  • ****
  • Mensajes: 10753
    • uControl
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #42 en: Septiembre 15, 2011, 02:48:10 pm »
El único problema del triciclo es que una irregularidad en el terreno puede causar falta de tracción de una de las ruedas traseras, por este motivo estoy pensando más en dos ruedas libres. :duda

Aca voy a disentir. Siempre es más facil apoyar algo sobre tres patas que sobre cuatro.

De hecho, y al menos en teoria, tres ruedas SIEMPRE deberian poder apoyarse sobre un plano (o un piso, si vamos al caso) salvo que esté terriblemente inclinado.

Con cuatro ruedas eso no pasa ;)

Tiene que ver con aquel principio que dice "tres puntos (no alineados) en el espacio determinan un plano" , me parece ;)

Saludos!
Si cualquier habilidad que aprende un niño será obsoleta antes de que la use, entonces, ¿qué es lo que tiene que aprender? La respuesta es obvia:
La única habilidad competitiva a largo plazo es la habilidad para aprender
“. Seymour Papert

Suky

  • **----- ^^ ------**
  • Moderador
  • dsPIC
  • ******
  • Mensajes: 5442
  • Con Qt...
    • micros-designs
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #43 en: Septiembre 15, 2011, 02:53:56 pm »
Tiene que ver con aquel principio que dice "tres puntos (no alineados) en el espacio determinan un plano" , me parece ;)

 :bang: Me hiciste acordar álgebra, viejos tiempos!  :laugh:

Felixls

  • Moderador
  • PIC24F
  • ******
  • Mensajes: 3125
    • Felixls
Re: Construyendo un robot desde cero: tracción y dirección
« Respuesta #44 en: Septiembre 15, 2011, 03:08:32 pm »
 :duda

No puedo imaginarme una mesa de tres patas con 20kg de peso arriba (distribuido uniformemente) y que resista a caerse a la merda ante la falta de apoyo correcto de una de las patas  :titanic


Además tiene otro problema, si la de tracción y dirección es la rueda delantera, en una subida la rueda pierde tracción... y chau robotito



« Última modificación: Septiembre 15, 2011, 03:13:33 pm por Felixls »